非光滑多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)LCP方法

第0章引論
第1章基礎(chǔ)知識(shí)
1.1剛性接觸與柔性接觸
1.2LCP方法
1.2.1Delassus問(wèn)題與LCP方法
1.2.2Stickslip檢測(cè)與LCP方法
1.2.3LCP簡(jiǎn)介
1.3Painlevé問(wèn)題
1.4非光滑分析基礎(chǔ)
1.4.1凸集與凸函數(shù)
1.4.2廣義導(dǎo)數(shù)與次微分
1.4.3集值函數(shù)
1.4.4凸集的法錐
1.4.5凸集的示性函數(shù)
第2章多剛體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.1坐標(biāo)、坐標(biāo)變換與位置方程
2.1.1坐標(biāo)
2.1.2坐標(biāo)變換
2.1.3位置方程
2.2速度方程
2.3加速度方程
2.4廣義坐標(biāo)形式的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
2.5剛體上動(dòng)點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)
2.6經(jīng)典運(yùn)動(dòng)學(xué)方法
2.6.1經(jīng)典運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.6.2奇異位形
2.7計(jì)算運(yùn)動(dòng)學(xué)方法
2.7.1絕對(duì)坐標(biāo)
2.7.2約束方程
2.7.3運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
2.7.4位置分析
2.7.5速度分析
2.7.6加速度分析
2.8計(jì)算的實(shí)施
第3章多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)
3.1單個(gè)剛體的牛頓歐拉方程
3.2約束多體系統(tǒng)的牛頓歐拉方程
3.2.1約束方程
3.2.2系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程
3.3拉格朗日方程
3.4拉格朗日方程的矩陣形式
3.4.1x空間、q空間及其變換
3.4.2拉格朗日方程的矩陣形式
3.5數(shù)值積分方法
第4章接觸定律
4.1平面接觸運(yùn)動(dòng)學(xué)
4.2空間接觸運(yùn)動(dòng)學(xué)
4.3接觸定律的互補(bǔ)形式
4.3.1法向接觸定律的互補(bǔ)形式
4.3.2切向接觸定律的互補(bǔ)形式
4.4接觸定律的凸數(shù)學(xué)形式
4.4.1非光滑勢(shì)能
4.4.2Signorini接觸定律
4.4.3庫(kù)侖摩擦定律
第5章非光滑多體系統(tǒng)拉格朗日模型及其算法
5.1非光滑多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程
5.1.1無(wú)接觸的自由運(yùn)動(dòng)方程
5.1.2接觸動(dòng)力學(xué)方程
5.1.3碰撞動(dòng)力學(xué)方程
5.2拉格朗日模型的LCP公式
5.2.1基于加速度的接觸LCP公式
5.2.2基于速度的接觸LCP公式
5.2.3基于法向位移與切向速度的接觸LCP公式
5.2.4基于牛頓系數(shù)的碰撞LCP公式
5.2.5基于泊松系數(shù)的碰撞LCP公式
5.3事件驅(qū)動(dòng)算法
5.4時(shí)間步進(jìn)算法
5.5啄木鳥(niǎo)玩具模型算例
第6章非光滑多體系統(tǒng)牛頓歐拉模型及其算法
6.1非光滑多體系統(tǒng)牛頓歐拉方程
6.1.1基本系統(tǒng)的牛頓歐拉方程
6.1.2牛頓歐拉接觸動(dòng)力學(xué)方程
6.1.3牛頓歐拉碰撞動(dòng)力學(xué)方程
6.2牛頓歐拉模型的LCP公式
6.2.1基于加速度力的接觸LCP公式
6.2.2基于速度沖量的接觸LCP公式
6.2.3碰撞LCP公式
6.3空間摩擦錐
6.3.1平面摩擦錐
6.3.2空間摩擦錐的近似
6.4基于LCP的時(shí)間步進(jìn)算法
6.4.1接觸LCP公式
6.4.2碰撞LCP公式
第7章若干專(zhuān)題
7.1含摩擦滑移鉸機(jī)構(gòu)的事件驅(qū)動(dòng)算法
7.1.1基于約束分解的LCP建模方法
7.1.2基于約束分解的事件驅(qū)動(dòng)算法
7.2含摩擦滑移鉸機(jī)構(gòu)的時(shí)間步進(jìn)算法
7.2.1基于沖量速度的LCP公式
7.2.2時(shí)間步進(jìn)算法
7.3含摩擦滑移鉸機(jī)構(gòu)的力力互補(bǔ)關(guān)系
7.3.1法向約束力互補(bǔ)關(guān)系
7.3.2基于約束力互補(bǔ)關(guān)系的LCP公式
7.4高階timestepping方法
7.4.1多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程四階龍格庫(kù)塔法的
基本構(gòu)造
7.4.2非光滑多體系統(tǒng)的高階timestepping方法
7.5非光滑多體系統(tǒng)最大Lyapunov指數(shù)的計(jì)算方法
7.5.1混沌同步方法計(jì)算最大Lyapunov指數(shù)
7.5.2耦合動(dòng)力系統(tǒng)的構(gòu)造
7.5.3加速搜索方法
附錄求解線(xiàn)性互補(bǔ)問(wèn)題的MATLAB函數(shù)文件
（LCP函數(shù)文件）
參考文獻(xiàn)