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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　.智能汽車規(guī)劃與控制技術(shù)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的核心技術(shù)之一，決策規(guī)劃與控制品質(zhì)決定了車輛在行駛過程中車輛能否順暢、準(zhǔn)確地完成各種駕駛?cè)蝿?wù)。本書內(nèi)容結(jié)合作者的研究工作，詳細(xì)介紹了車輛動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)、軌跡規(guī)劃與控制的基本理論、經(jīng)典算法和最新研究成果。本書盡量從基礎(chǔ)理論和基本知識(shí)入手，并給出相關(guān)算法詳細(xì)設(shè)計(jì)過程以及對(duì)應(yīng)的代碼，適合作為機(jī)械工程專業(yè)本科及職業(yè)院校智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)專業(yè)的教材，也可作為從事或準(zhǔn)備進(jìn)入智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)從業(yè)人員的參考書目。

作者簡(jiǎn)介

　　任宏斌，北京理工大學(xué)汽車研究所副教授、博士生導(dǎo)師。2019年5月留校任教，長(zhǎng)期從事車輛動(dòng)力學(xué)、自動(dòng)駕駛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制、凸優(yōu)化理論等方向研究工作。發(fā)表SCI/EI論文60余篇，其中SCI期刊論文30余篇，已授權(quán)中國(guó)發(fā)明專利6項(xiàng)。主持國(guó)家自然科學(xué)基金、裝備預(yù)先研究等多項(xiàng)國(guó)家級(jí)縱向課題，以核心人員參與包括國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃在內(nèi)的多項(xiàng)重大研究項(xiàng)目。龔建偉，北京理工大學(xué)智能車輛研究所教授、博士生導(dǎo)師，自1997年至今一直在北京理工大學(xué)從事無人駕駛車輛技術(shù)研究工作，2011~2012年在美國(guó)麻省理工學(xué)院機(jī)器人車輛課題組從事無人車研究工作。

圖書目錄

第一章智能車輛規(guī)劃與控制技術(shù)綜述
1.1 智能汽車概述
1.2 智能車輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制的基本概念與術(shù)語
1.3 智能車輛駕駛決策技術(shù)
1.4 智能車輛軌跡規(guī)劃技術(shù)
1.5 智能車輛軌跡跟蹤技術(shù)
1.6 總結(jié)與展望
1.7 參考文獻(xiàn)
第二章車輛動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)
2.1 車輛動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)發(fā)展歷史
2.2 車輛坐標(biāo)系的定義
2.3 輪胎模型
2.4 車輛動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)
2.5 參考文獻(xiàn)
第三章智能車輛全局路徑規(guī)劃方法
3.1 拓?fù)涞貓D的建立
3.2 行駛環(huán)境占據(jù)柵格地圖構(gòu)建與更新
3.3 路網(wǎng)創(chuàng)建和地圖搜索方法
3.4 基于路網(wǎng)屬性的平滑路徑生成
3.5 本章小結(jié)
3.6 參考文獻(xiàn)
第四章智能車輛局部路徑規(guī)劃方法
4.1 基于五次多項(xiàng)式的換道路徑規(guī)劃方法
4.2 智能車輛自主超車規(guī)劃方法
4.3 參考文獻(xiàn)
第五章自動(dòng)泊車全局路徑在線優(yōu)化方法
5.1 概述
5.2 A* 算法與 Hybrid A* 算法泊車全局路徑規(guī)劃方法
5.3 基于全局在線優(yōu)化的泊車路徑規(guī)劃
5.4 考慮智能車輛輪廓的避障問題描述
5.5 泊車優(yōu)化問題的數(shù)學(xué)描述
5.6 仿真驗(yàn)證
5.7 本章小結(jié)
5.8 參考文獻(xiàn)
第六章基于輪廓控制的縱向和側(cè)向運(yùn)動(dòng)集成
6.1 車輛模型———非線性自行車模型
6.2 平滑曲線的數(shù)學(xué)描述
6.3 軌跡規(guī)劃與速度控制集成策略
6.4 仿真試驗(yàn)與性能評(píng)價(jià)
6.5 本章小結(jié)
6.6 參考文獻(xiàn)
第六章附錄I 非線性系統(tǒng)的離散化和線性化
第六章附錄Ⅱ 目標(biāo)函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)二次形式
第七章基于學(xué)習(xí)的模型預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法
7.1 概述
7.2 理論基礎(chǔ)
7.3 基于學(xué)習(xí)的模型預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
7.4 仿真試驗(yàn)與結(jié)果討論
7.5 本章小結(jié)
7.6 參考文獻(xiàn)
第八章經(jīng)典的自動(dòng)駕駛軌跡跟蹤方法
8.1 線控二次最優(yōu)控制 LQR軌跡跟蹤控制算法
8.2 PID軌跡跟蹤算法
8.3 純跟蹤算法
8.4 本章小結(jié)
8.5 參考文獻(xiàn)
第九章基于前饋與反饋的軌跡跟蹤方法
9.1 車輛動(dòng)力學(xué)模型
9.2 車輛行駛穩(wěn)定性約束
9.3 縱向控制器設(shè)計(jì)
9.4 仿真驗(yàn)證
9.5 本章小結(jié)
9.6 參考文獻(xiàn)
第十章基于模型預(yù)測(cè)的軌跡跟蹤方法
10.1 車輛模型
10.2 模型預(yù)測(cè)控制
10.3 模型預(yù)測(cè)控制算法驗(yàn)證與分析
10.4 本章小結(jié)
10.5 參考文獻(xiàn)
第十一章基于帶約束的 iLQR的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法
11.1 iLQR算法基本原理
11.2 帶約束的 iLQR問題描述及其求解
11.3 典型算例分析
11.4 本章小結(jié)
11.5 參考文獻(xiàn)
第十一章附錄牛頓投影 QP問題的迭代求解
思考題
索引