機(jī)器人加工視覺測量與力控技術(shù)

　　機(jī)器人加工是智能制造領(lǐng)域的前沿技術(shù)之一，本書系統(tǒng)介紹了機(jī)器人加工的發(fā)展趨勢與研究現(xiàn)狀，構(gòu)建了機(jī)器人加工視覺測量與力控技術(shù)的理論體系，以推動(dòng)其在大型復(fù)雜構(gòu)件大范圍、小余量、高效加工（磨拋、銑削、制孔等）中的應(yīng)用。全書共9章，第1章介紹機(jī)器人加工的發(fā)展趨勢與技術(shù)難題，第2章介紹機(jī)器人加工運(yùn)動(dòng)鏈、加工誤差定量傳遞模型與常用三維視覺測量技術(shù)，第3～5章介紹空間運(yùn)動(dòng)鏈中手眼位姿參數(shù)辨識(shí)、工件位姿參數(shù)辨識(shí)、工具位姿參數(shù)辨識(shí)的數(shù)學(xué)建模與計(jì)算方法，第6章介紹考慮關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差與弱剛度變形的加工誤差補(bǔ)償與位姿優(yōu)化方法，第7、8章介紹機(jī)器人加工自適應(yīng)軌跡規(guī)劃、基于力傳感器的機(jī)器人力位混合控制技術(shù)與基于力控裝置的機(jī)器人接觸力控制技術(shù)，第9章介紹機(jī)器人加工典型案例。

　　長江學(xué)者（青年），主持國家自然科學(xué)基金重大研究計(jì)劃1項(xiàng)，國家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目2項(xiàng)，參與多項(xiàng)其他國家科研項(xiàng)目