工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用

第1章緒論1
1.1機器人的定義1
1.2機器人的分類2
1.2工業(yè)機器人發(fā)展概況14
1.3工業(yè)機器人基本組成與技術(shù)參數(shù)21
1.4工業(yè)機器人的坐標系24
習題27
第2章工業(yè)機器人機構(gòu)28
2.1工業(yè)機器人末端執(zhí)行器及腕部結(jié)構(gòu)28
2.2工業(yè)機器人手臂及機座41
2.3工業(yè)機器人的驅(qū)動與傳動50
習題61
第3章機器人運動學與動力學62
3.1工業(yè)機器人的運動學62
3.2工業(yè)機器人的動力學97
3.3工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃111
習題116
第4章工業(yè)機器人傳感器及感知技術(shù)117
4.1工業(yè)機器人傳感器概述117
4.2工業(yè)機器人中常用的傳感器122
4.3工業(yè)機器人傳感技術(shù)與傳感系統(tǒng)140
4.4工業(yè)機器人典型應(yīng)用中的感知技術(shù)與系統(tǒng)151
4.5工業(yè)機器人碰撞安全策略156
習題158
第5章工業(yè)機器人控制及編程160
5.1機器人控制系統(tǒng)概述160
5.2機器人控制的示教再現(xiàn)165
5.3工業(yè)機器人的運動控制175
5.4典型機器人控制系統(tǒng)181
習題225
第6章工業(yè)機器人系統(tǒng)集成226
6.1工業(yè)機器人系統(tǒng)集成概述226
6.2工業(yè)機器人工作站230
6.3工業(yè)機器人工作站的仿真設(shè)計235
6.4焊接機器人工作站249
6.5搬運機器人工作站256
6.6裝配機器人工作站261
習題264
第7章工業(yè)機器人的維護與保養(yǎng)265
7.1工業(yè)機器人維護與保養(yǎng)指南265
7.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)維護與保養(yǎng)266
7.3工業(yè)機器人本體的維護與保養(yǎng)269
參考文獻272