機器人的設計與制作

第1章 機器人的發(fā)展歷程與應用領域\t1
1．1 發(fā)展歷程\t1
1．2 應用領域\t5
1．2．1 巡檢機器人\t5
1．2．2 AGV機器人\t5
1．2．3 安防機器人\t6
1．2．4 餐廳送餐機器人\t6
1．2．5 酒店服務機器人\t7
1．2．6 工業(yè)機器人\t7
1．2．7 軍事機器人\t8
第2章 機器人機械結構的建模與裝配\t9
2．1 初識SOLIDWORKS\t9
2．1．1 SOLIDWORKS基本操作\t9
2．1．2 SOLIDWORKS用戶界面\t11
2．2 驅(qū)動電機\t15
2．2．1 直流電機\t16
2．2．2 減速裝置\t22
2．2．3 電機轉(zhuǎn)軸\t25
2．2．4 定位安裝孔\t28
2．3 電機支座\t30
2．4 輪轂與輪胎\t34
2．4．1 輪轂\t35
2．4．2 輪胎\t41
2．5 萬向輪\t43
2．6 螺栓與螺母\t49
2．6．1 M4半圓頭螺栓\t51
2．6．2 M4螺母\t55
2．6．3 M3沉頭螺栓\t58
2．7 超聲波傳感器及固定架\t63
2．7．1 超聲波傳感器\t64
2．7．2 超聲波固定架\t66
2．8 紅外傳感模塊\t70
2．9 人機交互模塊\t73
2．9．1 液晶\t74
2．9．2 按鈕\t78
2．10 底盤與頂板\t81
2．10．1 底盤\t81
2．10．2 頂板\t82
2．11 整機裝配\t83
2．11．1 電機支架配合\t85
2．11．2 驅(qū)動電機配合\t86
2．11．3 輪轂配合\t89
2．11．4 輪胎配合\t91
2．11．5 萬向輪配合\t93
2．11．6 鏡像零部件\t95
2．11．7 頂板配合\t96
2．11．8 超聲波支架配合\t100
第3章 機器人控制電路的設計與制板\t102
3．1 印制電路板設計流程\t103
3．2 Altium Designer基本操作\t104
3．2．1 啟動與新建\t104
3．2．2 保存與退出\t105
3．3 原理圖的繪制\t106
3．3．1 新建原理圖\t106
3．3．2 放置元件\t107
3．3．3 原理圖布線\t113
3．3．4 端口放置\t113
3．3．5 網(wǎng)絡標簽放置\t114
3．3．6 輸出接口放置\t115
3．4 元件符號的制作\t115
3．4．1 新建原理圖庫\t115
3．4．2 元件的添加\t117
3．4．3 元件符號繪制\t118
3．4．4 元件引腳放置\t119
3．5 元件封裝的制作\t120
3．5．1 新建PCB元件庫\t121
3．5．2 元件封裝的添加\t122
3．5．3 焊盤放置與參數(shù)修改\t123
3．5．4 元件外框的繪制\t124
3．6 PCB的設計\t124
3．6．1 新建PCB\t125
3．6．2 封裝的修改\t125
3．6．3 元件的導入\t127
3．6．4 元件的布局\t128
3．6．5 禁止布線層的繪制\t129
3．6．6 布線規(guī)則的設置\t129
3．6．7 自動布線與優(yōu)化\t132
3．7 PCB制板流程\t135
3．7．1 線路打印\t135
3．7．2 覆銅板清洗\t137
3．7．3 線路轉(zhuǎn)印\t137
3．7．4 線路腐刻\t139
3．7．5 焊盤打孔\t140
3．7．6 PCB清洗\t140
第4章 機器人控制程序的編程與調(diào)試\t141
4．1 linkboy用戶界面\t141
4．1．1 工具欄\t141
4．1．2 指令欄\t142
4．1．3 元素欄\t142
4．1．4 模塊欄\t143
4．1．5 設計區(qū)\t143
4．2 液晶顯示\t144
4．2．1 任務要求\t144
4．2．2 模塊選擇\t144
4．2．3 線路連接\t145
4．2．4 程序編調(diào)\t146
4．3 參數(shù)設置\t148
4．3．1 任務要求\t148
4．3．2 模塊選擇\t149
4．3．3 線路連接\t150
4．3．4 程序編調(diào)\t150
4．4 語音提示\t153
4．4．1 任務要求\t153
4．4．2 模塊選擇\t153
4．4．3 線路連接\t154
4．4．4 程序編調(diào)\t154
4．5 定位運行\(zhòng)t156
4．5．1 任務要求\t156
4．5．2 模塊選擇\t156
4．5．3 線路連接\t157
4．5．4 程序編調(diào)\t158
附錄A 主控板原理圖\t162
附錄B 循跡模塊原理圖\t163
參考文獻\t164