機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)及應(yīng)用技術(shù)

部分 機(jī)器人基礎(chǔ)
第1章 緒論
1.1 機(jī)器人的定義
1.2 機(jī)器人的發(fā)展歷程
1.3 機(jī)器人的分類
1.4 機(jī)器人的專業(yè)術(shù)語
1.5 機(jī)器人的主要研究方向
習(xí)題
第2章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成
2.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成
2.2 驅(qū)動系統(tǒng)
2.2.1 驅(qū)動動力源
2.2.2 直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)
2.2.3 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)
2.3 機(jī)身結(jié)構(gòu)
2.4 臂部結(jié)構(gòu)
2.4.1 臂部特性
2.4.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人電動機(jī)布置
2.5 腕部結(jié)構(gòu)
2.5.1 手腕的分類
2.5.2 六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人的關(guān)節(jié)布置與結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
2.6 手部結(jié)構(gòu)
2.6.1 機(jī)械式手部結(jié)構(gòu)
2.6.2 吸附式手部結(jié)構(gòu)
習(xí)題
第二部分 機(jī)器人理論
第3章 空間描述與變換
3.1 剛體位姿的描述方法
3.1.1 剛體位置的描述
3.1.2 剛體姿態(tài)的描述
3.1.3 剛體位姿的描述
3.2 點(diǎn)的坐標(biāo)變換
3.2.1 平移變換
3.2.2 旋轉(zhuǎn)變換
3.2.3 復(fù)合旋轉(zhuǎn)變換
3.2.4 固定角變換
3.2.5 齊次變換
3.2.6 復(fù)合齊次變換
3.2.7 齊次變換的逆變換
3.2.8 機(jī)器人連桿間的變換方程
3.3 剛體姿態(tài)的其他描述方法
3.3.1 歐拉角
3.3.2 RPY角
3.3.3 四元數(shù)
3.4 Matlab仿真
3.4.1 Matlab機(jī)器人工具包簡介
3.4.2 RTB的安裝
3.4.3 使用RTB描述位姿
習(xí)題
第4章 機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)