高等機構學（修訂版）

前言
第一章緒論1
第一節(jié)機構學的發(fā)展現(xiàn)狀與動向1
第二節(jié)高等機構學的研究內(nèi)容8
習題9
第二章高等機構學的數(shù)學基礎10
第一節(jié)概述10
第二節(jié)矢量與其運算11
第三節(jié)常用坐標變換13
第四節(jié)常用矩陣運算19
第五節(jié)非線性方程組的數(shù)值解法26
第六節(jié)常微分方程組的數(shù)值解法33
習題35
第三章機構的結構理論36
第一節(jié)機構的組成理論36
第二節(jié)機構的自由度41
第三節(jié)平面機構的結構分析48
第四節(jié)平面運動鏈的結構綜合51
第五節(jié)空間運動鏈的型綜合57
習題60
第四章機構的運動分析62
第一節(jié)概述62
第二節(jié)平面機構的運動分析62
第三節(jié)空間機構的運動分析65
習題90
第五章低副機構的運動綜合92
第一節(jié)概述92
第二節(jié)平面剛體導引機構的運動綜合94
第三節(jié)空間剛體導引機構的運動綜合102
第四節(jié)軌跡發(fā)生機構的運動綜合109
第五節(jié)函數(shù)發(fā)生機構的運動綜合114
習題121
第六章高副機構基礎122
第一節(jié)概述122
第二節(jié)瞬心線及其性質(zhì)123
第三節(jié)瞬心線機構及其應用128
第四節(jié)共軛曲線及其方程130
第五節(jié)共軛曲線機構及其應用134
習題135
第七章機器人機構簡介137
第一節(jié)概述137
第二節(jié)機器人機構運動學139
第三節(jié)機器人機構靜力學146
第四節(jié)機器人機構動力學簡介148
習題149
第八章仿生機構概述150
第一節(jié)概述150
第二節(jié)仿生機構的生物運動學基礎152
第三節(jié)仿生機構158
習題166
第九章平面機構的平衡167
第一節(jié)概述167
第二節(jié)平面機構的平衡原理167
第三節(jié)平面機構慣性力的平衡172
第四節(jié)平面機構慣性力矩的平衡179
習題183
第十章機構彈性動力學184
第一節(jié)概述184
第二節(jié)含有彈性構件的機構動力學分析方法184
第三節(jié)凸輪機構彈性動力學187
第四節(jié)連桿機構彈性動力學191
第五節(jié)簡單機械系統(tǒng)的彈性動力學204
習題206
第十一章機械系統(tǒng)動力學208
第一節(jié)單自由度機械系統(tǒng)動力學208
第二節(jié)多自由度機械系統(tǒng)動力學213
習題217
參考文獻219