工業(yè)機(jī)器人維修從入門到精通（FANUC和安川）

基礎(chǔ)篇
第1章工業(yè)機(jī)器人概述2
1.1機(jī)器人概況2
1.1.1機(jī)器人產(chǎn)生與發(fā)展2
1.1.2機(jī)器人分類與應(yīng)用4
1.2工業(yè)機(jī)器人組成與結(jié)構(gòu)8
1.2.1工業(yè)機(jī)器人組成8
1.2.2工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)12
1.3工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品與性能15
1.3.1工業(yè)機(jī)器人常用產(chǎn)品15
1.3.2工業(yè)機(jī)器人性能17
第2章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)與維修22
2.1機(jī)器人及基本傳動(dòng)部件22
2.1.1垂直串聯(lián)基本結(jié)構(gòu)22
2.1.2垂直串聯(lián)手腕結(jié)構(gòu)25
2.1.3SCARA、Delta結(jié)構(gòu)28
2.1.4變位器結(jié)構(gòu)30
2.1.5基本傳動(dòng)部件安裝維護(hù)34
2.2諧波減速器及安裝維護(hù)38
2.2.1諧波齒輪變速原理38
2.2.2諧波減速器結(jié)構(gòu)42
2.2.3主要技術(shù)參數(shù)44
2.2.4部件型減速器46
2.2.5單元型減速器47
2.2.6簡易單元型減速器50
2.2.7減速器安裝與維護(hù)52
2.3RV減速器及安裝維護(hù)58
2.3.1RV齒輪變速原理58
2.3.2RV減速器結(jié)構(gòu)63
2.3.3主要技術(shù)參數(shù)65
2.3.4典型產(chǎn)品及特點(diǎn)67
2.3.5芯軸連接與減速器固定69
2.3.6基本型減速器安裝維護(hù)71
2.3.7單元型減速器安裝維護(hù)74
2.4垂直串聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)實(shí)例76
2.4.1小型機(jī)器人結(jié)構(gòu)實(shí)例76
2.4.2中型機(jī)器人結(jié)構(gòu)實(shí)例81
2.4.3大型機(jī)器人結(jié)構(gòu)實(shí)例85
2.5機(jī)器人安裝與維護(hù)88
2.5.1安全使用標(biāo)識(shí)88
2.5.2機(jī)器人搬運(yùn)與安裝90
2.5.3工具及控制部件安裝93
2.5.4常見機(jī)械問題與處理95
2.5.5機(jī)器人檢修與維護(hù)98
第3章工業(yè)機(jī)器人電氣控制與系統(tǒng)102
3.1機(jī)器人位置與控制102
3.1.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制模型102
3.1.2關(guān)節(jié)軸、運(yùn)動(dòng)組與坐標(biāo)系105
3.1.3機(jī)器人基準(zhǔn)坐標(biāo)系107
3.1.4機(jī)器人作業(yè)坐標(biāo)系109
3.1.5坐標(biāo)系方向及定義111
3.2機(jī)器人姿態(tài)與控制114
3.2.1機(jī)器人與工具姿態(tài)114
3.2.2機(jī)器人姿態(tài)及定義116
3.2.3常用機(jī)器人的姿態(tài)定義118
3.3機(jī)器人作業(yè)與控制120
3.3.1焊接機(jī)器人分類120
3.3.2點(diǎn)焊機(jī)器人作業(yè)控制122
3.3.3弧焊機(jī)器人作業(yè)控制125
3.3.4搬運(yùn)及通用作業(yè)控制129
3.4機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)131
3.4.1控制系統(tǒng)組成與結(jié)構(gòu)131
3.4.2伺服驅(qū)動(dòng)器原理與結(jié)構(gòu)134
3.4.3CNC型IR控制器137
3.4.4PC機(jī)型系統(tǒng)與IR控制器139
3.4.5系統(tǒng)其他控制部件142
3.4.6控制系統(tǒng)安裝與使用145
FANUC篇
第4章FANUC系統(tǒng)與連接148
4.1機(jī)器人產(chǎn)品與性能148
4.1.1通用垂直串聯(lián)機(jī)器人148
4.1.2專用垂直串聯(lián)機(jī)器人151
4.1.3其他結(jié)構(gòu)機(jī)器人154
4.1.4運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及變位器155
4.1.5機(jī)器人坐標(biāo)系156
4.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與信號(hào)連接159
4.2.1R-30iA系統(tǒng)組成與結(jié)構(gòu)159
4.2.2R-30iB系統(tǒng)組成與結(jié)構(gòu)161
4.2.3輸入/輸出信號(hào)連接要求164
4.3R-30iB系統(tǒng)電路原理165
4.3.1電源電路原理165
4.3.2控制電路原理168
4.4R-30iB控制部件連接171
4.4.1R-30iB連接總圖171
4.4.2急停單元連接172
4.4.3面板與示教器連接176
4.4.4伺服驅(qū)動(dòng)器連接179
4.4.5機(jī)器人連接183
4.5IR控制器連接186
4.5.1IR控制器基本連接186
4.5.2DI/DO連接190
4.5.3通信與網(wǎng)絡(luò)連接192
第5章FANUC機(jī)器人設(shè)定與調(diào)整197
5.1機(jī)器人基本操作197
5.1.1操作部件說明197
5.1.2示教器操作菜單201
5.1.3冷啟動(dòng)、熱啟動(dòng)與重啟205
5.1.4初始化啟動(dòng)與控制啟動(dòng)206
5.1.5機(jī)器人手動(dòng)操作208
5.1.6程序編輯與管理212
5.2機(jī)器人設(shè)定219
5.2.1機(jī)器人基本設(shè)定219
5.2.2工具坐標(biāo)系設(shè)定221
5.2.3用戶坐標(biāo)系設(shè)定227
5.2.4JOG坐標(biāo)系設(shè)定229
5.2.5作業(yè)基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定231
5.2.6運(yùn)動(dòng)保護(hù)附加功能設(shè)定233
5.2.7用戶密碼與操作權(quán)限設(shè)定237
5.3控制系統(tǒng)設(shè)定242
5.3.1系統(tǒng)常用功能設(shè)定242
5.3.2系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定245
5.3.3軟極限設(shè)定與超程解除247
5.4機(jī)器人校準(zhǔn)與機(jī)械限位調(diào)整249
5.4.1機(jī)器人零點(diǎn)設(shè)定與校準(zhǔn)249
5.4.2機(jī)器人負(fù)載設(shè)定與校準(zhǔn)255
5.4.3機(jī)械限位安裝與調(diào)整260
5.5系統(tǒng)數(shù)據(jù)保存與恢復(fù)264
5.5.1文件與存儲(chǔ)設(shè)備管理264
5.5.2文件保存與安裝270
5.5.3系統(tǒng)備份與恢復(fù)273
5.5.4控制啟動(dòng)備份與恢復(fù)276
5.5.5系統(tǒng)備份與還原278
第6章FANUC機(jī)器人故障維修282
6.1控制系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控282
6.1.1系統(tǒng)一般狀態(tài)檢查282
6.1.2伺服運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控286
6.1.3伺服診斷與安全監(jiān)控289
6.2系統(tǒng)一般故障與處理292
6.2.1電源故障與處理292
6.2.2示教器顯示故障與處理294
6.2.3系統(tǒng)軟件故障與處理295
6.3報(bào)警顯示與伺服報(bào)警分類298
6.3.1系統(tǒng)報(bào)警顯示298
6.3.2伺服報(bào)警分類總表300
6.4信號(hào)與位置出錯(cuò)報(bào)警及處理302
6.4.1信號(hào)出錯(cuò)報(bào)警及處理302
6.4.2位置出錯(cuò)報(bào)警及處理306
6.5驅(qū)動(dòng)器報(bào)警及處理309
6.5.1狀態(tài)指示與報(bào)警分類309
6.5.2OVL/OVC/OH/HC報(bào)警說明312
6.5.3主回路與負(fù)載報(bào)警及處理314
6.5.4控制回路與編碼器報(bào)警及處理317
6.6部件更換與日常維護(hù)318
6.6.1控制柜部件更換318
6.6.2IR控制器部件更換321
安川篇
第7章安川系統(tǒng)與連接326
7.1機(jī)器人產(chǎn)品與性能326
7.1.1垂直串聯(lián)機(jī)器人326
7.1.2其他結(jié)構(gòu)機(jī)器人331
7.1.3變位器333
7.1.4機(jī)器人坐標(biāo)系336
7.2系統(tǒng)組成與連接總圖340
7.2.1系統(tǒng)組成與部件安裝340
7.2.2系統(tǒng)連接總圖341
7.3部件連接及電路原理343
7.3.1ON/OFF單元343
7.3.2安全單元345
7.3.3I/O單元349
7.3.4電源單元及IR控制器353
7.4驅(qū)動(dòng)器連接及電路原理355
7.4.1電源模塊355
7.4.2伺服控制板356
7.4.3逆變模塊359
7.4.4制動(dòng)單元360
7.5機(jī)器人連接362
7.5.1電氣件安裝與連接362
7.5.2機(jī)器人動(dòng)力電纜連接364
7.5.3機(jī)器人信號(hào)電纜連接366
7.5.4附加部件連接372
第8章安川機(jī)器人設(shè)定與調(diào)整375
8.1機(jī)器人基本操作375
8.1.1示教器操作說明375
8.1.2示教器顯示說明381
8.1.3開/關(guān)機(jī)及安全模式設(shè)定384
8.1.4機(jī)器人手動(dòng)操作387
8.1.5程序編輯與管理391
8.2機(jī)器人基本設(shè)定395
8.2.1絕對(duì)原點(diǎn)設(shè)定395
8.2.2第二原點(diǎn)設(shè)定397
8.2.3作業(yè)原點(diǎn)設(shè)定399
8.2.4工具數(shù)據(jù)設(shè)定400
8.2.5用戶坐標(biāo)系設(shè)定406
8.3機(jī)器人安裝保護(hù)設(shè)定407
8.3.1機(jī)器人高級(jí)安裝設(shè)定407
8.3.2軟極限及硬件保護(hù)設(shè)定409
8.3.3碰撞檢測功能設(shè)定412
8.3.4干涉保護(hù)區(qū)設(shè)定414
8.4控制系統(tǒng)設(shè)置418
8.4.1示教器顯示設(shè)置418
8.4.2示教器高級(jí)設(shè)置421
8.4.3快捷操作鍵定義422
8.4.4系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定425
8.5系統(tǒng)備份、恢復(fù)及初始化427
8.5.1存儲(chǔ)器安裝與文件管理427
8.5.2文件保存與安裝430
8.5.3系統(tǒng)備份與恢復(fù)431
8.5.4系統(tǒng)初始化434
第9章安川機(jī)器人故障維修436
9.1系統(tǒng)檢查與監(jiān)控436
9.1.1位置檢查與伺服監(jiān)控436
9.1.2示教器操作條件檢查438
9.1.3程序運(yùn)行條件檢查440
9.1.4I/O狀態(tài)檢查442
9.2系統(tǒng)一般故障與處理445
9.2.1電源檢查與故障處理445
9.2.2指示燈檢查與故障處理449
9.3系統(tǒng)報(bào)警與處理451
9.3.1系統(tǒng)報(bào)警顯示及分類451
9.3.2嚴(yán)重故障、重故障及處理454
9.3.3系統(tǒng)一般故障及處理458
9.3.4操作錯(cuò)誤與處理464
參考文獻(xiàn)466