多體系統(tǒng)動力學（第二版）

緒論
第一章 剛體運動學基礎
1.1剛體的有限轉(zhuǎn)動
1.1.1歐拉定理
1.1.2有限轉(zhuǎn)動張量
1.1.3歐拉角
1.1.4卡爾丹角
1.1.5歐拉參數(shù)
1.1.6羅德里格參數(shù)
1.2剛體的無限小轉(zhuǎn)動
1.2.1無限小轉(zhuǎn)動矢量
1.2.2瞬時角速度和角加速度
1.2.3轉(zhuǎn)動剛體上點的速度與加速度
1.3剛體的運動學方程
1.3.1角度坐標的運動學方程
1.3.2方向余弦的運動學方程
1.3.3歐拉參數(shù)的運動學方程
1.3.4羅德里格參數(shù)的運動學方程
習題
第二章 剛體動力學基礎
2.1牛頓-歐拉動力學方程
2.1.1動量與動量矩定理
2.1.2動量矩
2.1.3剛體的質(zhì)量幾何
2.1.4動能與加速度能
2.1.5動量矩定理
2.2動力學普遍方程
2.2.1虛功原理
2.2.2虛功率原理
2.2.3高斯原理
2.2.4剛體動力學方程
2.3拉格朗日方程
2.3.1廣義坐標與自由度
2.3.2用動能表示的動力學普遍方程
2.3.3拉格朗日方程
2.3.4正則方程
2.4拉格朗日乘子方法
2.4.1第一類拉格朗日方程
2.4.2拉格朗日乘子的物理意義
2.4.3勞斯方程
習題
第三章 多體系統(tǒng)的運動學
3.1多體系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
3.1.1鉸與鄰接剛體
3.1.2結(jié)構(gòu)的圖論描述
3.1.3樹系統(tǒng)的數(shù)學表達
3.2轉(zhuǎn)動鉸系統(tǒng)的運動學
3.2.1剛體的相對轉(zhuǎn)動
3.2.2剛體的角速度與角加速度
3.2.3體鉸矢量與通路矢量
3.2.4.剛體的質(zhì)心速度與加速度
3.3滑移鉸系統(tǒng)的運動學
3.3.1滑移鉸約束
3.3.2帶滑移鉸的樹系統(tǒng)
3.3.3車輛系統(tǒng)
3.4非樹系統(tǒng)的運動學
3.4.1非樹系統(tǒng)的樹形化
3.4.2非樹系統(tǒng)的數(shù)學表達
3.4.3切斷鉸約束條件
3.5帶力元系統(tǒng)的運動學
3.5.1約的力關聯(lián)
……
第四章 相對坐標方法
第五章 矢量力學方法
第六章 凱恩方法
第七章 絕對坐標方法和變分方法
第八章 自然坐標方法
第九章 柔性多體系統(tǒng)動力學
第十章 遞推方法
第十一章 多體系統(tǒng)動力學數(shù)值方法
附錄
參考文獻
習題答案
索引
外國人名譯名對照表
Synopsis
Contents