模擬電路

第1章
機器人學引論
11什么是機器人
12機器人的種類
13機器人學有什么用處
14怎樣學習機器人學
第2章
機械手的運動
21機械手運動的表示方法
211機械手的結構
212機械手的機構和運動學
213運動學、靜力學、動力學的關系
22手幾位置和關節(jié)變量的關系
221手幾位置和姿態(tài)的表示方法
222姿態(tài)變換矩陣
223齊次變換
23雅可比矩陣
231雅可比矩陣的定義
232關節(jié)速度和手爪速度的幾何學關系
24手爪力和關節(jié)驅動力的關系
241虛功原理
242機械手靜力學關系式的推導
25機械手運動方程式的求解
251慣性矩
牛頓、歐拉運動方程式
253拉格朗日運動方程式
練習題
第3章
機械手的控制
31機器人系統(tǒng)的構成
32傳遞函數(shù)和方框圖
321傳遞函數(shù)
322方框圖
33PID控制
33IPID控制的基木形式
332實用的PID控制
34機械手的位置控制
34I手爪位置控制
342動態(tài)控制
35機械手的力控制
35II自由度機械系統(tǒng)的阻抗控制
352機械手的阻抗控制
353混合控制
練習題
第4章機器人的感覺
4.1傳感器的種類4II傳感器的分類
4I2內部狀態(tài)的感覺
4I3外部狀況的感覺
42觸覺信息的獲取
42I接觸覺傳感器
422壓覺傳感器
423滑覺傳感器
424力覺傳感器。
43視覺信息的獲取。
43IPSD傳感器
432視覺傳感器
433形狀傳感器
434光切斷傳感器
435全方位視覺傳感器
44距離信息的獲取
441雙日視覺
442投光法2
練習題
第5章環(huán)境識別
51觸覺信息的處理
511利用識別函數(shù)的形狀識別
512按輪廓特征識別形狀
52基本的圖像處理方法
52I二值化處理
522微分處理
523邊緣像素提取和細線化與直線近似
524HOugh變換
525模板匹配
532維圖像的處理
53I物體的位置檢測
532復雜背景的物體識別
543維圖像的處理
54I雙目視覺
542時空圖像
543狄縫圖像
練習題
第6章移動和機構的控制
6I為什么要移動
62移動環(huán)境及與其相適應的機器人機構學
62I環(huán)境整備領域內的移動機器人
622沒有整備環(huán)境領域內的移動機器人
623車輪型移動機構的結構和運動
624履帶式移動機構
625步行機器人的機構
63移動的檢測
63I移動機器人的自立位置檢測
632移動機器人的位置方位修正檢測
64引導和控制
64I路徑引導方式
642自主引導方式
65多機器人控制
65I多機器人的群控
多機器人自動控制的發(fā)展
第7章機器人的智能化
71什么是機器人的智能化
72機器人的路徑規(guī)劃
721基于模型的路徑規(guī)劃
722基于傳感器的路徑規(guī)劃
73機器人的動作規(guī)劃
74作業(yè)順序的規(guī)劃
74IANDOR圖的生成算法
742搜索算法GBF
743運送零件路徑動作規(guī)劃
75機器人學習
練習題
參考文獻
練習題簡答