多軸系統(tǒng)動力學(xué)建模與控制

第1章 緒論
1．1 多軸系統(tǒng)
1．1．1 測量軸
1．1．2 運(yùn)動軸
1．1．3 機(jī)器人系統(tǒng)
1．1．4 數(shù)控加工中心
1．1．5 多軸系統(tǒng)的特征
1．2 多軸系統(tǒng)的組成
1．2．1 外感知系統(tǒng)
1．2．2 平臺系統(tǒng)
1．2．3 數(shù)控系統(tǒng)
1．3 多軸系統(tǒng)方法論
1．4 多體系統(tǒng)
1．5 多軸系統(tǒng)理論
1．6 本書的讀者
第2章 多軸系統(tǒng)數(shù)理基礎(chǔ)
2．1 引言
2．2 現(xiàn)代集合論基礎(chǔ)
2．2．1 基本概念
2．2．2 序的不變性
2．3 矢量與矢量空間
2．3．1 基矢量
2．3．2 矢量投影
2．3．3 位置矢量
2．3．4 轉(zhuǎn)動矢量
2．3．5 矢量運(yùn)算
2．3．6 矢量空間
2．4 定軸轉(zhuǎn)動
2．4．1 復(fù)數(shù)與歐拉公式
2．4．22 D轉(zhuǎn)動
2．4．33 D轉(zhuǎn)動與四元數(shù)
2．4．4 四維復(fù)數(shù)空間與笛卡兒空間
2．5 張量
2．6 計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)
2．6．1 矩陣求逆
2．6．2 浮點(diǎn)運(yùn)算與機(jī)器誤差
2．7 軸鏈公理
2．7．1 運(yùn)動副
2．7．2 自然參考軸
2．7．3 典型多軸系統(tǒng)拓?fù)?br />2．7．4 軸鏈公理及有向Span樹
思考題
第3章 運(yùn)動鏈符號演算系統(tǒng)
3．1 引言
3．2 運(yùn)動鏈拓?fù)淇臻g
3．2．1 軸鏈有向Span樹的形式化
3．2．2 有向Span樹的建立與維護(hù)
3．2．3 運(yùn)動鏈拓?fù)浞栂到y(tǒng)
3．2．4 運(yùn)動鏈拓?fù)涔?br />3．3 軸鏈度量空間