無人機(jī)應(yīng)用開發(fā)指南：基于大疆Payload SDK

目　　錄
第1章　無人機(jī)開發(fā)基礎(chǔ) 1
1.1　初識(shí)無人機(jī) 1
1.1.1　無人機(jī)發(fā)展和類型 1
1.1.2　無人機(jī)飛行原理 5
1.1.3　無人機(jī)應(yīng)用 8
1.2　大疆無人機(jī) 11
1.2.1　大疆無人機(jī)系列 11
1.2.2　旋翼無人機(jī)系統(tǒng) 14
1.2.3　安全飛行 23
1.3　大疆SDK 27
1.3.1　大疆SDK體系 27
1.3.2　Payload SDK 28
1.3.3　Mobile SDK 30
1.4　本章小結(jié) 31
1.5　習(xí)題 31
第2章　PSDK開發(fā)準(zhǔn)備和硬件連接 32
2.1　準(zhǔn)備工作 32
2.1.1　申請(qǐng)負(fù)載許可 32
2.1.2　硬件準(zhǔn)備 35
2.1.3　軟件準(zhǔn)備 40
2.2　硬件基礎(chǔ)與連接方式 44
2.2.1　通信協(xié)議基礎(chǔ) 45
2.2.2　接口定義 48
2.2.3　硬件連接 55
2.3　本章小結(jié) 60
2.4　習(xí)題 61
第3章　PSDK開發(fā)環(huán)境搭建 62
3.1　PSDK開發(fā)環(huán)境搭建（Linux） 62
3.1.1　編譯和運(yùn)行環(huán)境的搭建 62
3.1.2　運(yùn)行樣例應(yīng)用程序 67
3.1.3　通過網(wǎng)絡(luò)連接飛行平臺(tái) 72
3.1.4　通過USB連接飛行平臺(tái) 75
3.2　PSDK開發(fā)環(huán)境搭建（RTOS） 87
3.2.1　配置STM32開發(fā)環(huán)境 88
3.2.2　編譯并運(yùn)行PSDK樣例程序 91
3.3　本章小結(jié) 98
3.4　習(xí)題 98
第4章　STM32開發(fā)基礎(chǔ) 99
4.1　C/C++語言基礎(chǔ) 99
4.1.1　基本數(shù)據(jù)類型和枚舉類型 100
4.1.2　結(jié)構(gòu)體 102
4.1.3　指針 104
4.1.4　預(yù)處理 109
4.1.5　位操作 113
4.2　STM32開發(fā)基礎(chǔ) 113
4.2.1　存儲(chǔ)器映射和寄存器 114
4.2.2　STM32編程基礎(chǔ) 116
4.2.3　創(chuàng)建STM32工程 118
4.3　FreeRTOS基礎(chǔ) 123
4.3.1　為什么需要FreeRTOS 123
4.3.2　在STM32工程中使用FreeRTOS 125
4.3.3　FreeRTOS任務(wù)間通信和同步機(jī)制 128
4.3.4　PSDK的移植思路 133
4.4　本章小結(jié) 134
4.5　習(xí)題 135
第5章　監(jiān)控和操作無人機(jī) 136
5.1　開發(fā)屬于自己的PSDK應(yīng)用程序（RTOS） 136
5.1.1　玩轉(zhuǎn)PSDK樣例應(yīng)用程序 136
5.1.2　PSDK應(yīng)用模板 144
5.2　監(jiān)控?zé)o人機(jī) 144
5.2.1　控制臺(tái)輸出 144
5.2.2　信息獲取 147
5.2.3　消息訂閱 151
5.3　操作無人機(jī) 156
5.3.1　飛行控制與參數(shù)設(shè)置 156
5.3.2　Joystick飛行控制 161
5.3.3　樣例程序簡介 166
5.4　本章小結(jié) 174
5.5　習(xí)題 174
第6章　云臺(tái)相機(jī)與視頻流 175
6.1　視頻流的顯示和處理 175
6.1.1　H.264編解碼 176
6.1.2　獲取視頻流 180
6.1.3　顯示視頻流 182
6.1.4　感知灰度圖 188
6.2　云臺(tái)和相機(jī)的控制與開發(fā) 192
6.2.1　相機(jī)基礎(chǔ)知識(shí) 192
6.2.2　相機(jī)控制 197
6.2.3　云臺(tái)控制 200
6.2.4　開發(fā)相機(jī)類負(fù)載 202
6.3　本章小結(jié) 206
6.4　習(xí)題 206
第7章　執(zhí)行飛行任務(wù) 207
7.1　航點(diǎn)任務(wù) 207
7.1.1　設(shè)計(jì)航點(diǎn)任務(wù) 207
7.1.2　創(chuàng)建航點(diǎn)任務(wù) 218
7.1.3　執(zhí)行航點(diǎn)任務(wù) 223
7.2　興趣點(diǎn)環(huán)繞任務(wù) 227
7.3　本章小結(jié) 229
7.4　習(xí)題 230
第8章　設(shè)計(jì)空中氣象站 231
8.1　硬件設(shè)計(jì) 231
8.1.1　負(fù)載設(shè)計(jì)基本原則 231
8.1.2　電路設(shè)計(jì) 233
8.1.3　外殼設(shè)計(jì) 245
8.2　軟件設(shè)計(jì) 248
8.2.1　自定義控件 249
8.2.2　硬件驅(qū)動(dòng)開發(fā) 255
8.2.3　邏輯功能的實(shí)現(xiàn) 267
8.3　本章小結(jié) 276
8.4　習(xí)題 276
附錄A 常用簡稱 277
附錄B PSDK主要頭文件 278
附錄C PSDK消息訂閱頻率 280