123,123

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)是一本介紹無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的立體化專(zhuān)業(yè)圖書(shū)。全書(shū)共5章，第1章是無(wú)人機(jī)概述；第2章介紹無(wú)人機(jī)首次飛行的準(zhǔn)備工作，主要包括地面站的使用方法、無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)的傳輸、無(wú)人機(jī)遙控鏈路的連接、飛控校準(zhǔn)、動(dòng)力電池以及飛行操作；第3章介紹無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的底層開(kāi)發(fā)，主要包括人機(jī)狀態(tài)指示燈的控制、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)時(shí)鐘的配置、無(wú)人機(jī)電池電壓的讀取、無(wú)人機(jī)控制信號(hào)的輸出、無(wú)人機(jī)遙控信號(hào)的接收、無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)的收發(fā)，無(wú)人機(jī)MAVLink消息的收發(fā)、通過(guò)I2C總線讀EEPROM；第4章介紹無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的應(yīng)用開(kāi)發(fā)，主要包括無(wú)人機(jī)的無(wú)線數(shù)傳模塊的開(kāi)發(fā)、加速計(jì)與陀螺儀的開(kāi)發(fā)、磁力計(jì)的開(kāi)發(fā)、氣壓計(jì)的開(kāi)發(fā)、光流模塊的開(kāi)發(fā)、遙控輸入的控制、電機(jī)的控制；第5章介紹無(wú)人機(jī)的飛控算法，主要包括無(wú)人機(jī)姿態(tài)解算和角速度、角度的PID控制器設(shè)計(jì)。

作者簡(jiǎn)介

　　奚海蛟，畢業(yè)于北京航空航天大學(xué)，分別獲飛機(jī)設(shè)計(jì)專(zhuān)業(yè)學(xué)士學(xué)位、機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)碩士學(xué)位、通信與信息系統(tǒng)專(zhuān)業(yè)博士學(xué)位，博士后出站于北京航空航天大學(xué)。現(xiàn)任中國(guó)航空器擁有者與駕駛員協(xié)會(huì)（中國(guó)AOPA）技術(shù)總監(jiān)、全國(guó)工業(yè)和信息化職業(yè)教育教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)電子信息分委會(huì)委員。長(zhǎng)期從事嵌入式、無(wú)人機(jī)、物聯(lián)網(wǎng)、人工智能等領(lǐng)域的技術(shù)開(kāi)發(fā)工作并創(chuàng)立了相關(guān)領(lǐng)域研發(fā)型企業(yè)，致力于嵌入式、無(wú)人機(jī)、物聯(lián)網(wǎng)、人工智能等領(lǐng)域的人才培養(yǎng)。葉貴強(qiáng)，東莞市技師學(xué)院高級(jí)講師（副高）、電工高級(jí)技師，國(guó)家職業(yè)技能鑒定高級(jí)考評(píng)員、廣東省應(yīng)急管理局安全生產(chǎn)特種作業(yè)考評(píng)專(zhuān)家、東莞市特種作業(yè)考評(píng)及評(píng)審專(zhuān)家、東莞市技師工作站評(píng)審專(zhuān)家、東莞市紅十字會(huì)志愿者協(xié)會(huì)理事、企業(yè)培訓(xùn)師、退役軍人創(chuàng)業(yè)導(dǎo)師等。長(zhǎng)期從事無(wú)人機(jī)、電子電工技術(shù)應(yīng)用、自動(dòng)化控制技術(shù)、自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)改造、安全技術(shù)等領(lǐng)域的研發(fā)，以及人才培養(yǎng)及師資培訓(xùn)、退役軍人職業(yè)技能培訓(xùn)、企業(yè)技能人才培訓(xùn)等工作。

圖書(shū)目錄

目錄
第1章無(wú)人機(jī)概述 1
1.1 無(wú)人機(jī)的基本組成 1
1.1.1 無(wú)人機(jī)的介紹 1
1.1.2 多旋翼無(wú)人機(jī)的基本組件 3
1.2 無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)與飛控原理 8
1.2.1 無(wú)人機(jī)的機(jī)身布局 8
1.2.2 無(wú)人機(jī)的旋翼結(jié)構(gòu) 9
1.2.3 無(wú)人機(jī)的飛控原理 9
1.3 無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)設(shè)計(jì) 12
1.3.1 飛控系統(tǒng)的硬件架構(gòu)設(shè)計(jì) 12
1.3.2 飛控系統(tǒng)的硬件接口 13
1.3.3 飛控系統(tǒng)的軟件架構(gòu) 18
第2章無(wú)人機(jī)的首次飛行 21
2.1 地面站簡(jiǎn)介 21
2.1.1 地面站軟件的基本功能 21
2.1.2 地面站軟件介紹 22
2.2 數(shù)據(jù)傳輸 23
2.2.1 開(kāi)發(fā)原理 23
2.2.2 開(kāi)發(fā)步驟 25
2.3 遙控鏈路 27
2.3.1 開(kāi)發(fā)原理 28
2.4.2 開(kāi)發(fā)步驟 30
2.4 飛控校準(zhǔn) 32
2.4.1 開(kāi)發(fā)原理 32
2.4.2 開(kāi)發(fā)步驟 35
2.5 動(dòng)力電池 40
2.5.1 開(kāi)發(fā)原理 40
2.5.2 開(kāi)發(fā)步驟 41
2.6 飛行操作 42
2.6.1 開(kāi)發(fā)原理 42
2.6.2 開(kāi)發(fā)步驟 42
第3章無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的底層開(kāi)發(fā) 44
3.1 無(wú)人機(jī)狀態(tài)指示燈的控制 44
3.1.1 開(kāi)發(fā)原理 44
3.1.2 開(kāi)發(fā)步驟 47
3.1.3 運(yùn)行結(jié)果 54
3.2 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)時(shí)鐘的配置 54
3.2.1 開(kāi)發(fā)原理 55
3.2.2 開(kāi)發(fā)步驟 57
3.2.3 運(yùn)行結(jié)果 60
3.3 無(wú)人機(jī)電池電壓的讀?。ˋDC+DMA） 60
3.3.1 開(kāi)發(fā)原理 60
3.3.2 開(kāi)發(fā)步驟 66
3.3.3 運(yùn)行結(jié)果 69
3.4 無(wú)人機(jī)控制信號(hào)的輸出（PWM輸出） 70
3.4.1 開(kāi)發(fā)原理 70
3.4.2 開(kāi)發(fā)步驟 73
3.4.3 運(yùn)行結(jié)果 75
3.5 無(wú)人機(jī)遙控信號(hào)的接收（PWM輸入捕獲） 76
3.5.1 開(kāi)發(fā)原理 76
3.5.2 開(kāi)發(fā)步驟 77
3.5.3 運(yùn)行結(jié)果 81
3.6 無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)的收發(fā)（USART+DMA） 81
3.6.1 開(kāi)發(fā)原理 81
3.6.2 開(kāi)發(fā)步驟 85
3.6.3 運(yùn)行結(jié)果 90
3.7 無(wú)人機(jī)MAVLink消息的收發(fā) 90
3.7.1 開(kāi)發(fā)原理 91
3.7.2 開(kāi)發(fā)步驟 95
3.7.3 運(yùn)行結(jié)果 96
3.8 通過(guò)I2C總線讀EEPROM 97
3.8.1 開(kāi)發(fā)原理 97
3.8.2 開(kāi)發(fā)步驟 99
3.8.3 運(yùn)行結(jié)果 106
第4章無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的應(yīng)用開(kāi)發(fā) 107
4.1 無(wú)人機(jī)無(wú)線數(shù)傳模塊的開(kāi)發(fā) 107
4.1.1 開(kāi)發(fā)原理 107
4.1.2 開(kāi)發(fā)步驟 108
4.1.3 運(yùn)行結(jié)果 113
4.2 加速計(jì)與陀螺儀的開(kāi)發(fā) 115
4.2.1 開(kāi)發(fā)原理 115
4.2.2 開(kāi)發(fā)步驟 119
4.2.3 運(yùn)行結(jié)果 147
4.3 磁力計(jì)的開(kāi)發(fā) 148
4.3.1 開(kāi)發(fā)原理 148
4.3.2 開(kāi)發(fā)步驟 150
4.3.3 運(yùn)行結(jié)果 160
4.4 氣壓計(jì)的開(kāi)發(fā) 160
4.4.1 開(kāi)發(fā)原理 161
4.4.2 開(kāi)發(fā)步驟 162
4.4.3 運(yùn)行結(jié)果 168
4.5 光流模塊的開(kāi)發(fā) 169
4.5.1 開(kāi)發(fā)原理 169
4.5.2 開(kāi)發(fā)步驟 170
4.5.3 運(yùn)行結(jié)果 175
4.6 遙控輸入的控制 176
4.6.1 開(kāi)發(fā)原理 176
4.6.2 開(kāi)發(fā)步驟 176
4.6.3 運(yùn)行結(jié)果 185
4.7 電機(jī)的控制 186
4.7.1 開(kāi)發(fā)原理 186
4.7.2 開(kāi)發(fā)步驟 187
4.7.3 運(yùn)行結(jié)果 189
第5章無(wú)人機(jī)的飛控算法 191
5.1 無(wú)人機(jī)姿態(tài)解算 191
5.1.1 開(kāi)發(fā)原理 191
5.1.2 開(kāi)發(fā)步驟 201
5.1.3 運(yùn)行結(jié)果 206
5.2 角速度、角度的PID控制器設(shè)計(jì) 206
5.2.1 開(kāi)發(fā)原理 206
5.2.2 開(kāi)發(fā)步驟 211
5.2.3 運(yùn)行結(jié)果 216