反光低紋理物體6D位姿估計

　　物體6自由度（6D，6DoF）位姿估計是機(jī)器人視覺、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、自動駕駛、具身智能等領(lǐng)域的核心技術(shù)。本書分層次介紹了有紋理物體、低紋理物體，以及反光低紋理物體位姿估計的先進(jìn)機(jī)器視覺理論、方法及關(guān)鍵技術(shù)，其中以最具挑戰(zhàn)性的反光低紋理物體為重點(diǎn)。全書包含8章，第1章為緒論，介紹視覺6D位姿估計的基本概念、研究現(xiàn)狀，及現(xiàn)有技術(shù)面臨的挑戰(zhàn)；第2章介紹視覺6D位姿估計的基礎(chǔ)知識；第3章介紹適用于有紋理物體的基于圖像特征點(diǎn)匹配的方法；第4章介紹適用于低紋理物體的判別式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法；第5章～第8章介紹適用于反光低紋理物體的理論、方法及數(shù)據(jù)集，其中，第5章和第6章分別為基于低層和高層幾何特征的理論與方法，第7章介紹基于“特征_圖像”的生成式深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論與方法，第8章介紹構(gòu)建的大型反光低紋理物體圖像數(shù)據(jù)集RT-Less。

　　發(fā)表第一/通訊作者SCI期刊論文36篇（含在線發(fā)表），其中權(quán)威期刊論文22篇（占61.1%）：包括中科院1區(qū)論文10篇、中科院2區(qū)及浙大TOP期刊論文12篇。