多模式移動操作機器人

　　本書內(nèi)容涵蓋了輪腿復合與腿臂融合多模式移動操作機器人的機構設計、運動規(guī)劃與控制方法等相關技術；介紹了四足變拓撲構型機器人和徑向?qū)ΨQ圓周分布六足機器人，展示了多種輪腿復合、腿臂融合機構與模塊化仿生足的設計；闡釋了多模式移動操作機器人的步態(tài)規(guī)劃、操作規(guī)劃、模式切換與輪腿協(xié)同路徑規(guī)劃方法；演繹了基于質(zhì)心運動學的移動操作控制方法、基于慣性中心在SE（3）上指數(shù)坐標的多足機器人動力學控制方法及其自適應步態(tài)控制技術。

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