機(jī)器人驅(qū)動與控制技術(shù)

第1章 機(jī)器人概述
1.1 機(jī)器人基本知識
1.2 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)與分類
1.3 機(jī)器人驅(qū)動與控制
1.4 基本儀器設(shè)備使用
1.5 基本儀器設(shè)備使用：Arduino
第2章 步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動與控制技術(shù)及其應(yīng)用
2.1 步進(jìn)電動機(jī)及其在機(jī)器人中的應(yīng)用
2.2 機(jī)器人驅(qū)動與控制技術(shù)教案
2.3 Arduino控制步進(jìn)電動機(jī)
第3章 機(jī)器人伺服電動機(jī)驅(qū)動與控制技術(shù)及其應(yīng)用
3.1 直流伺服電動機(jī)及其在機(jī)器人中的應(yīng)用
3.2 無刷直流電動機(jī)
3.3 機(jī)器人交流伺服電動機(jī)驅(qū)動與控制技術(shù)及其應(yīng)用
3.4 電機(jī)拆裝實(shí)驗(yàn)
3.5 Arduino控制直流電機(jī)
3.6 PWM舵機(jī)控制實(shí)踐1：舵機(jī)運(yùn)動、舵機(jī)與電位器隨動
3.7 總線舵機(jī)控制實(shí)踐1：調(diào)試軟件使用、舵機(jī)直接運(yùn)行
第4章 新型機(jī)器人驅(qū)動技術(shù)
4.1 氣動系統(tǒng)及其在機(jī)器人中的應(yīng)用
4.2 機(jī)器人液壓驅(qū)動與控制技術(shù)及其應(yīng)用
4.3 其他新型機(jī)器人驅(qū)動簡介
4.4 Roban機(jī)器人
4.5 Roban機(jī)器人使用概述
第5章 機(jī)器人控制常用傳感器與控制器件
5.1 常用的運(yùn)動測量傳感器
5.2 常用的機(jī)器人運(yùn)動測量傳感器
5.3 機(jī)器人驅(qū)動與控制技術(shù)
5.4 常見機(jī)器人控制器件
5.5 傳感器數(shù)據(jù)采集實(shí)踐
第6章 機(jī)器人傳動鏈設(shè)計(jì)
6.1 機(jī)器人關(guān)節(jié)慣量與轉(zhuǎn)矩計(jì)算
6.2 傳動機(jī)構(gòu)概論
6.3 運(yùn)動轉(zhuǎn)矩的計(jì)算
6.4 常見電機(jī)與傳動機(jī)構(gòu)的選擇
6.5 伺服減速電機(jī)選型
6.6 舵機(jī)拆裝：PWM舵機(jī)和總線舵機(jī)
6.7 Vrep軟件使用概述
第7章 機(jī)器人整機(jī)控制
7.1 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)簡介
7.2 機(jī)器人動力學(xué)概論
7.3 運(yùn)動控制器硬件和軟件
7.4 PID控制器簡介
7.5 總線舵機(jī)控制實(shí)踐2：驅(qū)動器參數(shù)調(diào)整
7.6 Roban腿部運(yùn)動仿真實(shí)驗(yàn)
7.7 Roban腿部運(yùn)動實(shí)踐
7.8 Roban整機(jī)運(yùn)動控制實(shí)踐
7.9 機(jī)械臂逆解實(shí)物實(shí)驗(yàn)
第8章 機(jī)器人軌跡規(guī)劃
8.1 機(jī)器人軌跡規(guī)劃和運(yùn)動曲線基本概念