基于聲學(xué)測距的水下協(xié)同導(dǎo)航狀態(tài)估計(jì)方法研究

第l章 緒論
1.1 研究的目的及意義
1.2 外水下協(xié)作系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
1.3 水下協(xié)同導(dǎo)航狀態(tài)估計(jì)方法研究現(xiàn)狀
1.4 本書的研究內(nèi)容與結(jié)構(gòu)安排
第2章 基于聲學(xué)測距的水下協(xié)同導(dǎo)航數(shù)學(xué)模型
2.1 水下航行器常用坐標(biāo)系及其相互關(guān)系
2.2 基于聲學(xué)測距的協(xié)同導(dǎo)航傳感器介紹
2.3 多AUV相對距離量測的協(xié)同導(dǎo)航數(shù)學(xué)模型
2.4 本章小結(jié)
第3章 帶厚尾量測噪聲的水下協(xié)同導(dǎo)航狀態(tài)估計(jì)方法
3.1 水聲通信中的多路徑效應(yīng)
3.2 互相關(guān)熵準(zhǔn)則
3.3 基于Stirling多項(xiàng)式插值公式的分開差分濾波
3.4 基于 熵的協(xié)同導(dǎo)航算法
3.5 協(xié)同導(dǎo)航仿真及實(shí)驗(yàn)分析
3.6 本章小結(jié)
第4章 帶未知噪聲參數(shù)的水下協(xié)同導(dǎo)航狀態(tài)估計(jì)方法
4.1 水聲通信中的環(huán)境噪聲
4.2 帶未知噪聲的估計(jì)方法
4.3 基于變分貝葉斯濾波的協(xié)同導(dǎo)航算法
4.4 協(xié)同導(dǎo)航仿真及實(shí)驗(yàn)分析
4.5 本章小結(jié)
第5章 通信丟包情況下的協(xié)同導(dǎo)航信息融合估計(jì)方法
5.1 水聲信道中通信丟包的原因
5.2 基于Wishan分布的魯棒信息濾波
5.3 間歇性量測的魯棒信息濾波協(xié)同導(dǎo)航算法
5.4 多AuV協(xié)同導(dǎo)航仿真分析
5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參老支獻(xiàn)