焊接機器人技術（第2版）

第1章 機器人概述
1.1機器人 1
1.1.1機器人的定義及分類 1
1.1.2機器人的發(fā)展簡史 2
1.2工業(yè)機器人的構成及分類 4
1.2.1工業(yè)機器人的構成 4
1.2.2工業(yè)機器人的分類 6
1.2.3工業(yè)機器人的性能參數(shù) 8
1.3焊接機器人及其應用發(fā)展趨勢 13
1.3.1焊接機器人的構成與分類 13
1.3.2焊接機器人的應用現(xiàn)狀 14
1.3.3焊接機器人的發(fā)展趨勢 15
習題 15
第2章 機器人運動學基礎
2.1位姿描述方法與坐標變換 17
2.1.1位姿描述 17
2.1.2坐標變換 19
2.2機器人運動學 25
2.2.1連桿運動參數(shù) 25
2.2.2連桿坐標系 26
2.2.3連桿變換矩陣 27
2.2.4機器人運動學方程 27
2.3機器人運動控制 28
2.4機器人動力學簡介 34
習題 34
第3章 機器人本體及控制系統(tǒng)
3.1機器人本體結構 35
3.1.1機器人機身 36
3.1.2機器人操作臂 37
3.1.3腕部及其關節(jié)結構 38
3.2焊接機器人關節(jié)及其驅動機構 39
3.2.1關節(jié) 39
3.2.2驅動裝置 40
3.2.3傳動裝置 44
3.3機器人控制系統(tǒng) 47
3.3.1機器人控制系統(tǒng)的作用 47
3.3.2機器人控制系統(tǒng)軟件 48
3.3.3機器人控制系統(tǒng)硬件 49
3.3.4機器人控制器用微型計算機 50
習題 54
第4章 焊接機器人傳感技術
4.1內部傳感器 55
4.1.1位移傳感器 55
4.1.2速度傳感器和加速度傳感器 59
4.1.3力傳感器 59
4.2外部傳感器 59
4.2.1接近傳感器 60
4.2.2電弧電參數(shù)傳感器 63
4.2.3焊縫跟蹤傳感器 64
習題 70
第5章 焊接機器人系統(tǒng)
5.1電阻點焊機器人系統(tǒng) 71
5.1.1電阻點焊機器人系統(tǒng)組成及特點 71
5.1.2電阻點焊機器人本體及控制系統(tǒng) 72
5.1.3點焊系統(tǒng) 73
5.1.4點焊機器人應用案例 76
5.2弧焊機器人系統(tǒng) 77
5.2.1弧焊機器人系統(tǒng)組成 77
5.2.2弧焊機器人本體及控制器 77
5.2.3弧焊機器人的焊接系統(tǒng) 79
5.3焊接機器人變位機 81
5.3.1單軸變位機 81
5.3.2雙軸變位機 82
5.3.3三軸變位機 83
5.3.4焊接工裝夾具 84
5.4弧焊機器人系統(tǒng)應用案例 85
5.4.1工程機械行業(yè)——抽油機方箱、驢頭焊接機器人工作站 85
5.4.2建筑工程行業(yè)——建筑鋁模板焊接機器人工作站 87
5.4.3電力建設行業(yè)——電力鐵塔橫擔焊接機器人工作站 89
5.4.4農(nóng)業(yè)機械行業(yè)——玉米收獲機焊接機器人工作站 91
5.4.5建筑鋼結構行業(yè)——牛腿部件焊接機器人工作站 92
5.5特種焊機器人系統(tǒng) 94
習題 96
第6章 機器焊接工藝
6.1電阻點焊工藝 97
6.1.1電阻點焊原理及特點 97
6.1.2熔核尺寸參數(shù)及其對焊點質量的影響 99
6.1.3電阻點焊工藝參數(shù) 100
6.2熔化極氣體保護焊工藝 102
6.2.1熔化極氣體保護焊基本原理及特點 102
6.2.2熔化極氣體保護焊的熔滴過渡 103
6.2.3熔化極氣體保護焊工藝參數(shù) 105
6.2.4高效熔化極氣體保護焊工藝 107
6.3鎢極惰性氣體保護焊工藝 116
6.3.1TIG焊的原理、特點及應用 116
6.3.2TIG焊工藝參數(shù) 118
6.3.3高效TIG焊 120
6.4激光焊 125
6.4.1激光焊的原理、特點及應用 125
6.4.2激光焊接系統(tǒng) 127
6.4.3激光焊焊縫成形方式 129
6.4.4激光焊工藝 129
6.5攪拌摩擦焊工藝 131
6.5.1攪拌摩擦焊的原理、特點及應用 131
6.5.2攪拌摩擦焊焊頭 133
6.5.3攪拌摩擦焊焊接參數(shù) 133
習題 135
第7章 焊接機器人的應用操作技術
7.1機器人的示教操作技術 136
7.1.1示教器及其功能 136
7.1.2程序操作 142
7.1.3常用編程指令 145
7.1.4焊接機器人示教 157
7.1.5編程示例 162
7.1.6程序運行模式 163
7.2機器人離線編程技術 164
7.2.1機器人離線編程特點 166
7.2.2離線編程系統(tǒng)組成 166
7.2.3離線編程仿真軟件及其使用 168
習題 184
參考文獻