多機(jī)器人協(xié)同優(yōu)化與ROS 2實(shí)踐

前言
部分 理論篇
第1章 凸優(yōu)化理論
1.1 凸集
1.2 點(diǎn)向凸集的投影
1.2.1 點(diǎn)向一般閉凸集的投影
1.2.2 兩個特殊投影算子
1.3 凸函數(shù)
1.4 凸優(yōu)化問題
1.4.1 無約束優(yōu)化
1.4.2 約束優(yōu)化
1.4.3 性條件
1.5 變分不等式問題
1.6 對偶理論與鞍點(diǎn)定理
練習(xí)
第2章 具有固定相對位置的多機(jī)器人編隊(duì)
2.1 編隊(duì)問題
2.2 具有固定相對位置的隊(duì)形
2.2.1 有參考中心的編隊(duì)優(yōu)化模型
2.2.2 無參考中心的編隊(duì)優(yōu)化模型
2.3 集中式優(yōu)化算法
2.4 分布式優(yōu)化算法
練習(xí)
第3章 基于幾何相似性的多機(jī)器人編隊(duì)
3.1 向量的幾何變換
3.1.1 旋轉(zhuǎn)變換
3.1.2 伸縮變換
3.1.3 平移變換
3.1.4 混合變換
3.2 實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人編隊(duì)的約束處理
3.2.1 隊(duì)形約束的簡化處理
3.2.2 帶錨點(diǎn)的隊(duì)形約束
3.3 多機(jī)器人編隊(duì)的優(yōu)化問題
3.4 集中式優(yōu)化算法
3.5 分布式優(yōu)化算法
練習(xí)
第4章 時變分布式優(yōu)化與多機(jī)器人實(shí)時圍堵
4.1 多機(jī)器人實(shí)時圍堵問題
4.2 集中式優(yōu)化算法
4.3 分布式優(yōu)化算法
練習(xí)
第2部分 仿真篇
第5章 ROS 2簡介
5.1 版本選擇
5.2 安裝并測試ROS 2
5.3 創(chuàng)建并初始化本書的工作目錄
5.4 創(chuàng)建 個功能包
5.5 消息
5.6 服務(wù)
5.7 動作