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內容簡介

　　機器人技術是一門典型的跨學科技術，融合了機械工程、電子技術、計算機、自動控制理論及人工智能等多個領域的相關技術。本書以工業(yè)機器人的理論基礎和應用實踐為主線，介紹了工業(yè)機器人的原理和使用方法。本書分為三個部分，共9章。部分是機器人基礎，包含第1章和第2章，主要介紹機器人的基本概念與工業(yè)機器人系統(tǒng)組成；第二部分是機器人理論，包含第3章至第7章，主要介紹機器人的運動學和動力學，該部分提供了豐富的Matlab案例，方便讀者理解和掌握機器人的理論基礎和仿真方法；第三部分是機器人實操，包含第8章和第9章，主要以發(fā)那科工業(yè)機器人為例，介紹工業(yè)機器人的操作方法，第9章還提供了實操項目，方便讀者學習和嘗試工業(yè)機器人的操作。本書可作為學習工業(yè)機器人技術的本科生和研究生的教輔書籍，也可作為機器人Matlab仿真實驗或機器人實操的指導書，還可作為機器人技術研究和開發(fā)人員的技術參考書。

作者簡介

暫缺《機器人學基礎及應用技術》作者簡介

圖書目錄

部分機器人基礎
第1章緒論
1.1 機器人的定義
1.2 機器人的發(fā)展歷程
1.3 機器人的分類
1.4 機器人的專業(yè)術語
1.5 機器人的主要研究方向
習題
第2章工業(yè)機器人系統(tǒng)組成
2.1 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成
2.2 驅動系統(tǒng)
2.2.1 驅動動力源
2.2.2 直線驅動機構
2.2.3 旋轉驅動機構
2.3 機身結構
2.4 臂部結構
2.4.1 臂部特性
2.4.2 關節(jié)型機器人電動機布置
2.5 腕部結構
2.5.1 手腕的分類
2.5.2 六自由度關節(jié)型機器人的關節(jié)布置與結構特點
2.6 手部結構
2.6.1 機械式手部結構
2.6.2 吸附式手部結構
習題
第二部分機器人理論
第3章空間描述與變換
3.1 剛體位姿的描述方法
3.1.1 剛體位置的描述
3.1.2 剛體姿態(tài)的描述
3.1.3 剛體位姿的描述
3.2 點的坐標變換
3.2.1 平移變換
3.2.2 旋轉變換
3.2.3 復合旋轉變換
3.2.4 固定角變換
3.2.5 齊次變換
3.2.6 復合齊次變換
3.2.7 齊次變換的逆變換
3.2.8 機器人連桿間的變換方程
3.3 剛體姿態(tài)的其他描述方法
3.3.1 歐拉角
3.3.2 RPY角
3.3.3 四元數(shù)
3.4 Matlab仿真
3.4.1 Matlab機器人工具包簡介
3.4.2 RTB的安裝
3.4.3 使用RTB描述位姿
習題
第4章機器人正運動學