空間機械臂動力學與控制

　　本書共分為8章，介紹了空間機械臂的主要用途、類型、任務(wù)需求，分析了空間機械臂發(fā)展脈絡(luò)；針對空間機械臂動力學，包括關(guān)節(jié)動力學、多體動力學與接觸碰撞動力學等關(guān)鍵難點開展了系統(tǒng)性闡述，并對空間機械臂系統(tǒng)控制方法、關(guān)節(jié)控制方法進行了論述，以空間機械臂輔助艙段對接及懸停飛行器捕獲兩個典型工程任務(wù)為例，介紹了分析與驗證的方法。全書內(nèi)容涵蓋了空間機械臂動力學建模與控制、驗證與使用全過程。本書是一本具有航天特色的理論與實際緊密結(jié)合的著作，是連接機械臂動力學控制理論與機械臂工程的紐帶，具有較高的工程價值，可為國內(nèi)高校機器人專業(yè)本科生、研究生及科研人員提供重要的技術(shù)參考。

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