四旋翼飛行器自適應控制

目錄
前言
外文符號與縮寫列表
第1章 緒論 1
1.1 四旋翼飛行器 1
1.2 無人飛行器姿態(tài)控制的主要問題與挑戰(zhàn) 5
1.3 研究現(xiàn)狀 6
1.4 本書的主要工作 12
參考文獻 14
第2章 四旋翼飛行器姿態(tài)數學模型 21
2.1 引言 21
2.2 參考坐標系和坐標變換 21
2.3 姿態(tài)描述 23
2.3.1 歐拉角 23
2.3.2 單位四元數 23
2.3.3 歐拉角與四元數轉換關系 25
2.4 姿態(tài)動力學和運動學模型 25
2.5 姿態(tài)跟蹤誤差模型 26
2.6 本章小結 27
參考文獻 27
第3章 RBF網絡的有限時間自適應姿態(tài)控制 28
3.1 引言 28
3.2 問題描述 29
3.3 RBF網絡的有限時間自適應控制 32
3.3.1 非奇異終端滑模面設計 32
3.3.2 控制器和自適應更新律設計 34
3.4 穩(wěn)定性分析 35
3.5 仿真結果及分析 40
3.5.1 固定歐拉角跟蹤 41
3.5.2 正弦波跟蹤 46
3.6 本章小結 50
參考文獻 50
第4章 增強型雙冪次趨近律的固定時間姿態(tài)控制 53
4.1 引言 53
4.2 問題描述 54
4.2.1 系統(tǒng)描述 54
4.2.2 執(zhí)行器多故障模型 57
4.2.3 相關引理 58
4.3 增強型雙冪次趨近律的固定時間自適應控制 58
4.3.1 固定時間終端滑模面設計 58
4.3.2 增強型雙冪次趨近律設計 60
4.3.3 控制器和自適應更新律設計 61
4.4 穩(wěn)定性分析 62
4.5 仿真結果及分析 66
4.6 本章小結 76
參考文獻 76
第5章 執(zhí)行器飽和與故障的非奇異固定時間姿態(tài)控制 79
5.1 引言 79
5.2 問題描述 80
5.2.1 系統(tǒng)描述 80
5.2.2 執(zhí)行器飽和與故障模型 81
5.2.3 模糊邏輯系統(tǒng) 83
5.2.4 相關引理 84
5.3 非奇異固定時間模糊自適應控制 84
5.3.1 非奇異固定時間滑模面設計 84
5.3.2 輔助函數設計 86
5.3.3 控制器和自適應更新律設計 88
5.4 穩(wěn)定性分析 89
5.5 仿真結果及分析 95
5.6 本章小結 98
參考文獻 98
第6章 參數估計誤差的四旋翼飛行器非奇異固定時間姿態(tài)控制 101
6.1 引言 101
6.2 問題描述 102
6.2.1 系統(tǒng)描述 102
6.2.2 相關引理 103
6.3 參數估計誤差的非奇異固定時間自適應控制 103
6.3.1 非奇異固定時間滑模面設計 103
6.3.2 控制器和濾波器設計 105
6.3.3 自適應更新律設計 107
6.4 穩(wěn)定性分析 110
6.5 仿真結果及分析 113
6.6 本章小結 117
參考文獻 118
第7章 實驗結果及分析 120
7.1 引言 120
7.2 四旋翼飛行器實驗平臺 121
7.3 實驗結果 123
7.3.1 實驗結果一 123
7.3.2 實驗結果二 135
7.4 本章小結 142
參考文獻 142
彩圖