四旋翼飛行器自適應(yīng)控制

定　價(jià)：￥98.00

作　者：	何熊熊,陶玫玲
出版社：	科學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787030762443	出版時(shí)間：	2023-09-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：		字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《四旋翼飛行器自適應(yīng)控制》系統(tǒng)地介紹了四旋翼飛行器自適應(yīng)控制的先進(jìn)設(shè)計(jì)方法，是作者多年來從事飛行器控制科研工作的結(jié)晶，同時(shí)融入了作者近年來所取得的*新成果?！端男盹w行器自適應(yīng)控制》以四旋翼飛行器的自適應(yīng)控制為論述對(duì)象，共包括7章，分別針對(duì)四旋翼飛行器姿態(tài)鎮(zhèn)定和跟蹤問題，研究有限時(shí)間或固定時(shí)間自適應(yīng)姿態(tài)控制策略，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)和跟蹤誤差的有限時(shí)間或固定時(shí)間收斂?！端男盹w行器自適應(yīng)控制》各部分內(nèi)容及具體方案滿足科學(xué)研究的層層遞進(jìn)關(guān)系，內(nèi)容既有所側(cè)重又能夠把握好內(nèi)在統(tǒng)一，使得研究方案與關(guān)鍵技術(shù)之間緊密聯(lián)系、相互貫通、相互作用。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《四旋翼飛行器自適應(yīng)控制》作者簡(jiǎn)介

圖書目錄

目錄
前言
外文符號(hào)與縮寫列表
第1章緒論 1
1.1 四旋翼飛行器 1
1.2 無人飛行器姿態(tài)控制的主要問題與挑戰(zhàn) 5
1.3 研究現(xiàn)狀 6
1.4 本書的主要工作 12
參考文獻(xiàn) 14
第2章四旋翼飛行器姿態(tài)數(shù)學(xué)模型 21
2.1 引言 21
2.2 參考坐標(biāo)系和坐標(biāo)變換 21
2.3 姿態(tài)描述 23
2.3.1 歐拉角 23
2.3.2 單位四元數(shù) 23
2.3.3 歐拉角與四元數(shù)轉(zhuǎn)換關(guān)系 25
2.4 姿態(tài)動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 25
2.5 姿態(tài)跟蹤誤差模型 26
2.6 本章小結(jié) 27
參考文獻(xiàn) 27
第3章 RBF網(wǎng)絡(luò)的有限時(shí)間自適應(yīng)姿態(tài)控制 28
3.1 引言 28
3.2 問題描述 29
3.3 RBF網(wǎng)絡(luò)的有限時(shí)間自適應(yīng)控制 32
3.3.1 非奇異終端滑模面設(shè)計(jì) 32
3.3.2 控制器和自適應(yīng)更新律設(shè)計(jì) 34
3.4 穩(wěn)定性分析 35
3.5 仿真結(jié)果及分析 40
3.5.1 固定歐拉角跟蹤 41
3.5.2 正弦波跟蹤 46
3.6 本章小結(jié) 50
參考文獻(xiàn) 50
第4章增強(qiáng)型雙冪次趨近律的固定時(shí)間姿態(tài)控制 53
4.1 引言 53
4.2 問題描述 54
4.2.1 系統(tǒng)描述 54
4.2.2 執(zhí)行器多故障模型 57
4.2.3 相關(guān)引理 58
4.3 增強(qiáng)型雙冪次趨近律的固定時(shí)間自適應(yīng)控制 58
4.3.1 固定時(shí)間終端滑模面設(shè)計(jì) 58
4.3.2 增強(qiáng)型雙冪次趨近律設(shè)計(jì) 60
4.3.3 控制器和自適應(yīng)更新律設(shè)計(jì) 61
4.4 穩(wěn)定性分析 62
4.5 仿真結(jié)果及分析 66
4.6 本章小結(jié) 76
參考文獻(xiàn) 76
第5章執(zhí)行器飽和與故障的非奇異固定時(shí)間姿態(tài)控制 79
5.1 引言 79
5.2 問題描述 80
5.2.1 系統(tǒng)描述 80
5.2.2 執(zhí)行器飽和與故障模型 81
5.2.3 模糊邏輯系統(tǒng) 83
5.2.4 相關(guān)引理 84
5.3 非奇異固定時(shí)間模糊自適應(yīng)控制 84
5.3.1 非奇異固定時(shí)間滑模面設(shè)計(jì) 84
5.3.2 輔助函數(shù)設(shè)計(jì) 86
5.3.3 控制器和自適應(yīng)更新律設(shè)計(jì) 88
5.4 穩(wěn)定性分析 89
5.5 仿真結(jié)果及分析 95
5.6 本章小結(jié) 98
參考文獻(xiàn) 98
第6章參數(shù)估計(jì)誤差的四旋翼飛行器非奇異固定時(shí)間姿態(tài)控制 101
6.1 引言 101
6.2 問題描述 102
6.2.1 系統(tǒng)描述 102
6.2.2 相關(guān)引理 103
6.3 參數(shù)估計(jì)誤差的非奇異固定時(shí)間自適應(yīng)控制 103
6.3.1 非奇異固定時(shí)間滑模面設(shè)計(jì) 103
6.3.2 控制器和濾波器設(shè)計(jì) 105
6.3.3 自適應(yīng)更新律設(shè)計(jì) 107
6.4 穩(wěn)定性分析 110
6.5 仿真結(jié)果及分析 113
6.6 本章小結(jié) 117
參考文獻(xiàn) 118
第7章實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析 120
7.1 引言 120
7.2 四旋翼飛行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái) 121
7.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 123
7.3.1 實(shí)驗(yàn)結(jié)果一 123
7.3.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果二 135
7.4 本章小結(jié) 142
參考文獻(xiàn) 142
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