空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)的動(dòng)力學(xué)與控制

第1章 緒論
1．1 研究背景與意義
1．2 空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)過(guò)程與需求
1．2．1 捕獲過(guò)程與挑戰(zhàn)
1．2．2 捕獲目標(biāo)的技術(shù)需求
1．3 空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)動(dòng)力學(xué)與控制研究綜述
1．3．1 空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模
1．3．2 空間機(jī)器人軌跡規(guī)劃
1．3．3 空間機(jī)器人控制
1．3．4 地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)與技術(shù)
1．4 本書(shū)內(nèi)容安排及特色
1．4．1 主要內(nèi)容及章節(jié)安排
1．4．2 特色與創(chuàng)新
參考文獻(xiàn)
第2章 空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)動(dòng)力學(xué)建模
2．1 引言
2．2 空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型
2．2．1 牛頓-歐拉方程形式動(dòng)力學(xué)模型
2．2．2 拉格朗日方程形式動(dòng)力學(xué)模型
2．2．3 逆鏈動(dòng)力學(xué)模型
2．2．4 非慣性坐標(biāo)系下動(dòng)力學(xué)模型
2．3 空間翻滾目標(biāo)動(dòng)力學(xué)模型
2．3．1 軸對(duì)稱(chēng)剛體翻滾目標(biāo)
2．3．2一般剛體翻滾目標(biāo)
2．4 組合體動(dòng)力學(xué)模型
2．5 空間機(jī)器人及組合體的動(dòng)力學(xué)耦合性
2．5．1 動(dòng)力學(xué)耦合性建模
2．5．2 動(dòng)力學(xué)耦合性指標(biāo)
2，5．3 動(dòng)力學(xué)耦合性分析
2．6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 空間機(jī)器人捕獲目標(biāo)過(guò)程的約束處理與控制策略
3．1 引言
3．2 捕獲目標(biāo)過(guò)程中的約束
3．2．1 躲避障礙物約束
3．2．2 輸入受限約束
3．2．3 一般約束的數(shù)學(xué)形式
3．3 不等式約束處理方法
3．3．1 狀態(tài)不等式轉(zhuǎn)化為擴(kuò)展動(dòng)態(tài)子系統(tǒng)
3．3．2 輸入不等式轉(zhuǎn)化為飽和函數(shù)
3．4 含不等式約束的最優(yōu)控制問(wèn)題求解方法
3．4．1 含不等式約束的最優(yōu)控制問(wèn)題轉(zhuǎn)化
3．4．2 收斂性分析
3．4．3 轉(zhuǎn)化后最優(yōu)控制問(wèn)題的求解
3．5 協(xié)調(diào)控制策略
3．5．1 閉環(huán)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制
3．5．2 逆動(dòng)力學(xué)控制
3．6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章 空間翻滾目標(biāo)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)與抓捕決策
4．1 引言
4．2 空間翻滾目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)
4．2．1 預(yù)測(cè)問(wèn)題與機(jī)器學(xué)習(xí)
4．2．2 基于稀疏高斯過(guò)程的目標(biāo)預(yù)測(cè)
4．2．3 基于啟發(fā)式優(yōu)化的目標(biāo)數(shù)據(jù)訓(xùn)練
4．2．4 空間翻滾目標(biāo)長(zhǎng)期運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)
4．3 目標(biāo)意圖預(yù)測(cè)與機(jī)械臂動(dòng)作決策
4．3．1 決策問(wèn)題與強(qiáng)化學(xué)習(xí)
……
第5章 逼近階段的最優(yōu)軌跡規(guī)劃與協(xié)調(diào)控制
第6章 抓捕時(shí)機(jī)確定和抓捕軌跡規(guī)劃與控制
第7章 捕獲目標(biāo)后的參數(shù)辨識(shí)與自適應(yīng)控制
第8章 捕獲目標(biāo)后的消旋軌跡規(guī)劃與組合體協(xié)調(diào)控制
第9章 空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制地面驗(yàn)證等效方法