移動機器人三維視覺同步定位與建圖

　　視覺同步定位與建圖（視覺SLAM、VSLAM）是機器人環(huán)境感知和導(dǎo)航的重要研究方向。本書首先從三維視覺的特殊性出發(fā)，介紹了三維視覺應(yīng)用于同步定位與建圖的技術(shù)和方法;然后圍繞三維視覺SLAM中的視覺特征提取、視覺里程計、閉環(huán)檢測、地圖構(gòu)建4個關(guān)鍵技術(shù)依次進行介紹，在這些技術(shù)中，著重介紹三維視覺的彩色信息和距離信息如何在SLAM中的合理融合使用的問題;后介紹了如何利用這4個關(guān)鍵技術(shù)構(gòu)建一套完整的三維視覺SLAM系統(tǒng)，從而實現(xiàn)機器人在室內(nèi)與室外環(huán)境下的實時準確定位，并建立稠密的三維環(huán)境地圖。本書以機器視覺理論知識為基礎(chǔ)，涉及李群與李代數(shù)、概率論、非線性優(yōu)化等數(shù)學(xué)知識，適合普通高等院校計算機科學(xué)、控制科學(xué)與工程等學(xué)科的研究生和高年級本科生作為教輔書籍或者參考書。

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