移動機器人三維視覺同步定位與建圖

　　視覺同步定位與建圖（視覺SLAM、VSLAM）是機器人環(huán)境感知和導航的重要研究方向。本書首先從三維視覺的特殊性出發(fā)，介紹了三維視覺應用于同步定位與建圖的技術和方法;然后圍繞三維視覺SLAM中的視覺特征提取、視覺里程計、閉環(huán)檢測、地圖構(gòu)建4個關鍵技術依次進行介紹，在這些技術中，著重介紹三維視覺的彩色信息和距離信息如何在SLAM中的合理融合使用的問題;后介紹了如何利用這4個關鍵技術構(gòu)建一套完整的三維視覺SLAM系統(tǒng)，從而實現(xiàn)機器人在室內(nèi)與室外環(huán)境下的實時準確定位，并建立稠密的三維環(huán)境地圖。本書以機器視覺理論知識為基礎，涉及李群與李代數(shù)、概率論、非線性優(yōu)化等數(shù)學知識，適合普通高等院校計算機科學、控制科學與工程等學科的研究生和高年級本科生作為教輔書籍或者參考書。

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