多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制方法與應(yīng)用

第1章 緒論
1．1 研究背景及意義
1．2 多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)
1．3 多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制問題及研究現(xiàn)狀
1．4 全書結(jié)構(gòu)框架
第2章 欠驅(qū)動水下機(jī)器人路徑跟蹤與協(xié)調(diào)控制
2．1 引言
2．2 欠驅(qū)動水下機(jī)器人運(yùn)動模型分析
2．3 欠驅(qū)動水下機(jī)器人路徑跟蹤問題研究
2．4 欠驅(qū)動水下機(jī)器人協(xié)調(diào)控制研究
2．5 仿真分析
2．6 本章小結(jié)
第3章 基于濾波反步法的協(xié)調(diào)控制問題研究
3．1 引言
3．2 三維空間中機(jī)器人運(yùn)動模型分析
3．3 跟隨者控制器設(shè)計(jì)
3．4 仿真分析
3．5 本章小結(jié)
附錄：基于傳統(tǒng)反步法的編隊(duì)協(xié)調(diào)控制器設(shè)計(jì)
第4章 帶有時延的三維協(xié)調(diào)控制問題研究
4．1 引言
4．2 問題描述
4．3 多機(jī)器人合作追捕系統(tǒng)的最優(yōu)控制
4．4 仿真分析
4．5 本章小結(jié)
第5章 博弈論框架下帶有時延的協(xié)調(diào)控制問題研究
5．1 引言
5．2 問題描述
5．3 分布式控制器設(shè)計(jì)與穩(wěn)定性分析
5．4 仿真分析
5．5 本章小結(jié)
第6章 基于非線性小增益理論的協(xié)調(diào)控制問題研究
6．1 引言
6．2 水下三維空間中機(jī)器人運(yùn)動模型描述
6．3 編隊(duì)控制器設(shè)計(jì)和穩(wěn)定性分析
6．4 仿真分析
6．5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
后記