工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用

第1章 緒論-
1.1 工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介 1
1.2 工業(yè)機(jī)器人的組成、分類(lèi)及關(guān)鍵技術(shù) 2
1.3 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo) 7
1.4 機(jī)器人編程語(yǔ)言 9
1.5 研究和應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)須具備的基礎(chǔ)知識(shí) 9
1.6 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 11
1.7 應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人解決工程問(wèn)題面臨的基本任務(wù) 14
參考文獻(xiàn) 15
思考與練習(xí) 15
第2章 剛體運(yùn)動(dòng)描述、坐標(biāo)變換及坐標(biāo)系變換16
2.1 質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)描述 16
2.2 剛體運(yùn)動(dòng)描述 17
參考文獻(xiàn) 40
思考與練習(xí) 40
第3章 工業(yè)機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)42
3.1 機(jī)器人常用運(yùn)動(dòng)副及機(jī)器人機(jī)構(gòu) 42
3.2 機(jī)器人連桿及相對(duì)運(yùn)動(dòng)描述——D-H矩陣 44
3.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 48
參考文獻(xiàn) 56
思考與練習(xí) 57
第4章 工業(yè)機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)59
4.1 工業(yè)機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué) 59
4.2 機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解實(shí)例 63
參考文獻(xiàn) 70
思考與練習(xí) 70
第5章 工業(yè)機(jī)器人的速度、靜力分析和動(dòng)力學(xué)71
5.1 位置向量對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)——質(zhì)點(diǎn)速度 71
5.2 向量叉積的計(jì)算方法以及自由向量對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù) 72
5.3 剛體運(yùn)動(dòng)的線速度和角速度 75
5.4 機(jī)器人速度雅可比矩陣和連桿之間的速度傳遞 78
5.5 連桿上的靜力及其傳遞 88
5.6 機(jī)器人力雅可比矩陣及其作用 91
5.7 機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 92
參考文獻(xiàn) 101
思考與練習(xí) 101
第6章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃103
6.1 工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃概述 103
6.2 插補(bǔ)方式與軌跡控制 106
6.3 機(jī)器人軌跡插值計(jì)算 107
6.4 軌跡規(guī)劃的實(shí)施過(guò)程 120
6.5 基于動(dòng)力學(xué)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃 122
參考文獻(xiàn) 123
思考與練習(xí) 123
第7章 機(jī)器人編程語(yǔ)言124
7.1 機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能 124
7.2 工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的分類(lèi) 125
7.3 主流工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言及其分類(lèi) 126
7.4 通用離線編程語(yǔ)言 130
思考與練習(xí) 132
第8章 工業(yè)機(jī)器人作業(yè)坐標(biāo)系的建立及標(biāo)定133
8.1 與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的坐標(biāo)系的建立 133
8.2 機(jī)器人坐標(biāo)系的標(biāo)定 137
思考與練習(xí) 144
第9章 工業(yè)機(jī)器人與外圍設(shè)備及生產(chǎn)系統(tǒng)的集成146
9.1 工業(yè)機(jī)器人與外圍設(shè)備及生產(chǎn)系統(tǒng)相集成的基本問(wèn)題 147
9.2 工業(yè)機(jī)器人與外圍設(shè)備相集成的技術(shù)途徑 179
9.3 機(jī)器人與外圍設(shè)備相集成的工作流程 195
參考文獻(xiàn) 198
思考與練習(xí) 199
第10章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成案例200
10.1 焊接機(jī)器人工作站開(kāi)發(fā)實(shí)例 200
10.2 汽車(chē)C84后橋 PVC噴涂和烘干系統(tǒng) 211