現(xiàn)代機器人系統(tǒng)仿真

目錄



第1章機器人系統(tǒng)仿真概述/1
1.1引言/1
1.2機器人仿真工具/1
1.2.1常用的機器人仿真器/2
1.2.2物理引擎/9
1.3機器人仿真平臺/13
1.3.1ROS發(fā)展概況/13
1.3.2ROS架構(gòu)及基本概念/16
1.3.3基于ROS的機器人仿真平臺搭建/21
1.4機器人仿真任務(wù)/26
1.5本章小結(jié)/28
本章參考文獻/28
第2章剛體機器人系統(tǒng)仿真方法/32
2.1引言/32
2.2剛體機器人數(shù)學(xué)建模/32
2.2.1剛體運動學(xué)模型創(chuàng)建/32
2.2.2剛體動力學(xué)模型創(chuàng)建/40
2.3機械臂運動仿真/46
2.3.1基本運動仿真/47
2.3.2點對點復(fù)雜運動仿真/51
2.4機械臂運動規(guī)劃/55
2.4.1高維空間隨機采樣規(guī)劃/55
2.4.2使用MoveIt!機器人操作框架/69
2.5本章小結(jié)/76
本章參考文獻/76
現(xiàn)代機器人系統(tǒng)仿真目錄第3章剛軟混雜機器人系統(tǒng)仿真方法/78
3.1引言/78
3.2剛軟混雜機器人仿真研究動機/78
3.3剛軟混雜系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模/81
3.3.1剛軟混雜系統(tǒng)運動學(xué)建模/83
3.3.2剛軟混雜系統(tǒng)動力學(xué)建模/89
3.4剛軟混雜系統(tǒng)運動仿真/95
3.4.1純軟體對象仿真實例/95
3.4.2剛軟混雜機器人系統(tǒng)仿真實例/98
3.5本章小結(jié)/105
本章參考文獻/105
第4章軟體機器人系統(tǒng)仿真方法/107
4.1引言/107
4.2基于有限元的建模仿真/107
4.2.1軟體材料的本構(gòu)模型/107
4.2.2綜合實例應(yīng)用/111
4.3軟體系統(tǒng)運動仿真/114
4.3.1基于Bullet引擎的軟體仿真場景/114
4.3.2軟體對象形變仿真實例/117
4.3.3軟體機器人仿真實例/121
4.4本章小結(jié)/131
本章參考文獻/131
第5章機器人系統(tǒng)仿真案例實現(xiàn)/133
5.1引言/133
5.2工業(yè)裝配機器人系統(tǒng)仿真/133
5.2.1卡槽類裝配操作仿真/133
5.2.2孔軸配合裝配操作仿真/141
5.3口腔正畸弓絲矯治器制備機器人系統(tǒng)仿真/142
5.3.1可形變弓絲形態(tài)仿真/143
5.3.2可形變弓絲彎制規(guī)劃/145
5.3.3制備過程仿真/148
5.4仿人機器人系統(tǒng)仿真/151
5.4.1仿真環(huán)境工作空間創(chuàng)建/152
5.4.2環(huán)境數(shù)字地圖構(gòu)建/153
5.4.3仿人機器人足跡規(guī)劃仿真/158
5.5軟體爬行機器人系統(tǒng)仿真/162
5.5.1軟體爬行機器人的形態(tài)學(xué)設(shè)計與建模/162
5.5.2軟體爬行機器人仿真/163
5.6本章小結(jié)/165
本章參考文獻/166