現(xiàn)代機(jī)器人系統(tǒng)仿真

目錄



第1章機(jī)器人系統(tǒng)仿真概述/1
1.1引言/1
1.2機(jī)器人仿真工具/1
1.2.1常用的機(jī)器人仿真器/2
1.2.2物理引擎/9
1.3機(jī)器人仿真平臺(tái)/13
1.3.1ROS發(fā)展概況/13
1.3.2ROS架構(gòu)及基本概念/16
1.3.3基于ROS的機(jī)器人仿真平臺(tái)搭建/21
1.4機(jī)器人仿真任務(wù)/26
1.5本章小結(jié)/28
本章參考文獻(xiàn)/28
第2章剛體機(jī)器人系統(tǒng)仿真方法/32
2.1引言/32
2.2剛體機(jī)器人數(shù)學(xué)建模/32
2.2.1剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型創(chuàng)建/32
2.2.2剛體動(dòng)力學(xué)模型創(chuàng)建/40
2.3機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真/46
2.3.1基本運(yùn)動(dòng)仿真/47
2.3.2點(diǎn)對(duì)點(diǎn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)仿真/51
2.4機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃/55
2.4.1高維空間隨機(jī)采樣規(guī)劃/55
2.4.2使用MoveIt!機(jī)器人操作框架/69
2.5本章小結(jié)/76
本章參考文獻(xiàn)/76
現(xiàn)代機(jī)器人系統(tǒng)仿真目錄第3章剛軟混雜機(jī)器人系統(tǒng)仿真方法/78
3.1引言/78
3.2剛軟混雜機(jī)器人仿真研究動(dòng)機(jī)/78
3.3剛軟混雜系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模/81
3.3.1剛軟混雜系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模/83
3.3.2剛軟混雜系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模/89
3.4剛軟混雜系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真/95
3.4.1純軟體對(duì)象仿真實(shí)例/95
3.4.2剛軟混雜機(jī)器人系統(tǒng)仿真實(shí)例/98
3.5本章小結(jié)/105
本章參考文獻(xiàn)/105
第4章軟體機(jī)器人系統(tǒng)仿真方法/107
4.1引言/107
4.2基于有限元的建模仿真/107
4.2.1軟體材料的本構(gòu)模型/107
4.2.2綜合實(shí)例應(yīng)用/111
4.3軟體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真/114
4.3.1基于Bullet引擎的軟體仿真場(chǎng)景/114
4.3.2軟體對(duì)象形變仿真實(shí)例/117
4.3.3軟體機(jī)器人仿真實(shí)例/121
4.4本章小結(jié)/131
本章參考文獻(xiàn)/131
第5章機(jī)器人系統(tǒng)仿真案例實(shí)現(xiàn)/133
5.1引言/133
5.2工業(yè)裝配機(jī)器人系統(tǒng)仿真/133
5.2.1卡槽類裝配操作仿真/133
5.2.2孔軸配合裝配操作仿真/141
5.3口腔正畸弓絲矯治器制備機(jī)器人系統(tǒng)仿真/142
5.3.1可形變弓絲形態(tài)仿真/143
5.3.2可形變弓絲彎制規(guī)劃/145
5.3.3制備過程仿真/148
5.4仿人機(jī)器人系統(tǒng)仿真/151
5.4.1仿真環(huán)境工作空間創(chuàng)建/152
5.4.2環(huán)境數(shù)字地圖構(gòu)建/153
5.4.3仿人機(jī)器人足跡規(guī)劃仿真/158
5.5軟體爬行機(jī)器人系統(tǒng)仿真/162
5.5.1軟體爬行機(jī)器人的形態(tài)學(xué)設(shè)計(jì)與建模/162
5.5.2軟體爬行機(jī)器人仿真/163
5.6本章小結(jié)/165
本章參考文獻(xiàn)/166