低成本無人機(jī)狀態(tài)估計(jì)與控制

定　價(jià)：￥109.00

作　者：	[俄] Chingiz Hajiyev，[土] Halil Ersin，Soken ... 著
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118123180	出版時(shí)間：	2021-07-01	包裝：
開本：	16開	頁數(shù)：	181	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　隨著時(shí)間的推移，航空技術(shù)的發(fā)展對(duì)人們生活的方方面面產(chǎn)生了越來越大的影響，當(dāng)然，在這個(gè)過程中，無人飛行器（無人機(jī)）也發(fā)揮了重要的作用。《低成本無人機(jī)狀態(tài)估計(jì)與控制》圍繞自動(dòng)控制領(lǐng)域進(jìn)行介紹，對(duì)無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展起到一定的推動(dòng)作用，主要包括3個(gè)方面：運(yùn)用魯棒自適應(yīng)卡爾曼濾波對(duì)無人機(jī)參數(shù)進(jìn)行無故障的估計(jì)；運(yùn)用故障檢測和隔離算法對(duì)無人機(jī)大氣數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合；運(yùn)用經(jīng)典控制器和模糊控制器對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制。通過實(shí)例和MATLAB軟件包仿真，研究了低成本無人機(jī)狀態(tài)估計(jì)、控制和故障檢測與隔離方法。

作者簡介

暫缺《低成本無人機(jī)狀態(tài)估計(jì)與控制》作者簡介

圖書目錄

第1章無人機(jī)概論
1．1 引言
1．2 無人機(jī)的分類及應(yīng)用
1．3 無人機(jī)的發(fā)展歷程
1．4 結(jié)束語
參考文獻(xiàn)
第2章無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程
2．1 剛體運(yùn)動(dòng)方程
2．1．1 坐標(biāo)系
2．1．2 剛體運(yùn)動(dòng)方程的推導(dǎo)
2．2 飛機(jī)的姿態(tài)和位置
2．3 小擾動(dòng)理論
2．4 運(yùn)動(dòng)線性方程
2．4．1 通用方程
2．4．2 Zagi無人機(jī)的特性
2．4．3 Zagi無人機(jī)運(yùn)動(dòng)線性方程
參考文獻(xiàn)
第3章無人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)
3．1 兩種導(dǎo)航系統(tǒng)分類
3．2 慣性導(dǎo)航
3．3 慣性測量組件
3．3．1 速率陀螺
3．3．2 加速度計(jì)
3．4 大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)
3．4．1 大氣數(shù)據(jù)測量值
3．4．2 真空速分量的推導(dǎo)
3．5 地面雷達(dá)
3．6 高度測量值
3．6．1 飛行高度類型
3．6．2 無線電高度表
3．6．3 氣壓高度計(jì)
3．7 地速和偏航角的多普勒（Doppler）方法測定
3．8 地磁測量值
3．9 衛(wèi)星導(dǎo)航
3．9．1 GPS結(jié)構(gòu)
3．9．2 GPS的基本概念
3．10 基于視覺的系統(tǒng)
3．11 實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）
3．12 測量故障分類和故障建模
參考文獻(xiàn)
第4章無人機(jī)動(dòng)力學(xué)估計(jì)
4．1 簡介
4．2 最優(yōu)線性離散卡爾曼濾波
4．2．1 最優(yōu)卡爾曼濾波方程
4．2．2 最優(yōu)卡爾曼增益的推導(dǎo)
4．2．3 卡爾曼濾波器的結(jié)構(gòu)
4．3 最優(yōu)離散卡爾曼濾波器的穩(wěn)定性
4．4 用于UAV狀態(tài)估計(jì)的0KF
4．5 仿真
4．6 卡爾曼濾波器自適應(yīng)的必要性
4．6．1 先驗(yàn)誤差和自適應(yīng)
4．6．2 基于新息的自適應(yīng)估計(jì)
4．6．3 基于殘差的自適應(yīng)估計(jì)
4．7 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
……
第5章傳感器故障時(shí)的無人機(jī)動(dòng)力學(xué)估計(jì)
第6章傳感器/執(zhí)行器故障時(shí)的無人機(jī)動(dòng)力學(xué)估計(jì)
第7章無人機(jī)大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)的故障檢測、隔離和數(shù)據(jù)融合
第8章無人機(jī)穩(wěn)定性分析
第9章無人機(jī)經(jīng)典控制器設(shè)計(jì)
第10章線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）控制器設(shè)計(jì)
第11章基于模糊邏輯的控制器設(shè)計(jì)