面向遙自主的遙控水下機器人與水下作業(yè)技術

第一篇 ROV基礎篇
第1章 緒論
1．1 引言
1．2 ROV發(fā)展綜述
1．3 水下機器人的遙自主技術發(fā)展現(xiàn)狀綜述
1．4 ROV的應用和意義
第2章 ROV的建模與分析
2．1 引言
2．2 ROV的運動學模型
2．3 ROV的受力模型分析
2．4 ROV的動力學模型
2．5 ROV空間操縱運動方程
2．6 小結
第二篇 觀察級ROV
第3章 觀察級ROV的控制系統(tǒng)
3．1 引言
3．2 ROV的初步設計
3．3 ROV的控制系統(tǒng)結構
3．4 ROV的水面控制系統(tǒng)
3．5 ROV的底層嵌入式控制系統(tǒng)
3．6 水下機器人的遙自主控制體系結構
3．7 小結
第4章 觀察級ROV的控制算法研究
4．1 引言
4．2 S面控制器
4．3 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制
4．4 基于擴展函數(shù)的遞歸模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制器
4．5 試驗結果與比較
4．6 小結
第5章 觀察級ROV的推進器故障診斷和容錯控制
5．1 引言
5，2推進器的布置和建模
5．3 推進器的故障診斷
5．4 推進器的容錯控制
5．5 仿真和試驗結果
5．6 小結
第三篇 作業(yè)級ROV
第6章 作業(yè)級ROV運動控制系統(tǒng)分析及運動仿真
6．1 引言
6．2 作業(yè)級ROV控制功能分析
6．3 作業(yè)級ROV運動控制系統(tǒng)設計
6．4 作業(yè)級ROV運動響應分析
6．5 作業(yè)級ROV動力定位動態(tài)仿真
6．6 小結
第7章 作業(yè)級ROV推進系統(tǒng)分析及推力分配方法
7．1 引言
7．2 作業(yè)級ROV推進系統(tǒng)數(shù)學建模
7．3 過驅動矢量推進ROV的推力分配仿真
7．4 直接邏輯方法的推力分配仿真
7．5 偽逆推力方法的推力分配仿真
7．6 四種推力分配方法消耗功率對比
7．7 小結
第8章 液壓推進器動力學建模及推力控制方法
8．1 引言
8．2 考慮推進器推力約束的ROV推力控制系統(tǒng)
8．3 電液伺服閥控制液壓推進器動力學建模
8．4 伺服閥控制液壓馬達及螺旋槳的仿真模型
8．5 考慮液壓推進器的作業(yè)級ROV運動控制仿真
8．6 小結
第9章 ROV液壓系統(tǒng)建模及水下作業(yè)仿真
9．1 引言
……
第四篇 ROV的遙自主技術