面向遙自主的遙控水下機器人與水下作業(yè)技術

定　價：￥77.00

作　者：	黃海，李新飛著
出版社：	哈爾濱工程大學出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787566122469	出版時間：	2019-04-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	279	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　《面向遙自主的遙控水下機器人與水下作業(yè)技術》為海洋科技出版工程系列圖書，系統(tǒng)講述了ROV的控制系統(tǒng)、仿真系統(tǒng)、推進系統(tǒng)與水下作業(yè)技術。全書分為四部分共14章。第一部分為ROV基礎篇，主要介紹ROV的發(fā)展、水下機器人的遙自主技術發(fā)展現(xiàn)狀、ROV的應用及意義、ROV的建模與分析；第二部分為觀察級ROV，主要介紹觀察級ROV的控制系統(tǒng)、控制算法研究、推進器故障診斷和容錯控制；第三部分為作業(yè)級ROV，主要介紹作業(yè)級ROV的運動控制系統(tǒng)及運動仿真、推進系統(tǒng)分析及推力分配方法、液壓推進器動力學建模及推力控制方法、液壓系統(tǒng)建模及水下作業(yè)仿真、ROV的收放系統(tǒng)；第四部分為ROV的遙自主技術，主要介紹基于深度學習的水下機器人目標識別技術、目標測距技術、目標跟蹤技術，以及水下機器人遙自主作業(yè)控制實例。《面向遙自主的遙控水下機器人與水下作業(yè)技術》介紹了很多國內(nèi)外先進的研究成果，并結合大量實例描述ROV水下作業(yè)，具有先進性、前瞻性、系統(tǒng)性等特點，可為機器人和ROV領域的科研人員、教師、愛好者提供借鑒和參考。

作者簡介

暫缺《面向遙自主的遙控水下機器人與水下作業(yè)技術》作者簡介

圖書目錄

第一篇 ROV基礎篇
第1章緒論
1．1 引言
1．2 ROV發(fā)展綜述
1．3 水下機器人的遙自主技術發(fā)展現(xiàn)狀綜述
1．4 ROV的應用和意義
第2章 ROV的建模與分析
2．1 引言
2．2 ROV的運動學模型
2．3 ROV的受力模型分析
2．4 ROV的動力學模型
2．5 ROV空間操縱運動方程
2．6 小結
第二篇觀察級ROV
第3章觀察級ROV的控制系統(tǒng)
3．1 引言
3．2 ROV的初步設計
3．3 ROV的控制系統(tǒng)結構
3．4 ROV的水面控制系統(tǒng)
3．5 ROV的底層嵌入式控制系統(tǒng)
3．6 水下機器人的遙自主控制體系結構
3．7 小結
第4章觀察級ROV的控制算法研究
4．1 引言
4．2 S面控制器
4．3 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制
4．4 基于擴展函數(shù)的遞歸模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制器
4．5 試驗結果與比較
4．6 小結
第5章觀察級ROV的推進器故障診斷和容錯控制
5．1 引言
5，2推進器的布置和建模
5．3 推進器的故障診斷
5．4 推進器的容錯控制
5．5 仿真和試驗結果
5．6 小結
第三篇作業(yè)級ROV
第6章作業(yè)級ROV運動控制系統(tǒng)分析及運動仿真
6．1 引言
6．2 作業(yè)級ROV控制功能分析
6．3 作業(yè)級ROV運動控制系統(tǒng)設計
6．4 作業(yè)級ROV運動響應分析
6．5 作業(yè)級ROV動力定位動態(tài)仿真
6．6 小結
第7章作業(yè)級ROV推進系統(tǒng)分析及推力分配方法
7．1 引言
7．2 作業(yè)級ROV推進系統(tǒng)數(shù)學建模
7．3 過驅動矢量推進ROV的推力分配仿真
7．4 直接邏輯方法的推力分配仿真
7．5 偽逆推力方法的推力分配仿真
7．6 四種推力分配方法消耗功率對比
7．7 小結
第8章液壓推進器動力學建模及推力控制方法
8．1 引言
8．2 考慮推進器推力約束的ROV推力控制系統(tǒng)
8．3 電液伺服閥控制液壓推進器動力學建模
8．4 伺服閥控制液壓馬達及螺旋槳的仿真模型
8．5 考慮液壓推進器的作業(yè)級ROV運動控制仿真
8．6 小結
第9章 ROV液壓系統(tǒng)建模及水下作業(yè)仿真
9．1 引言
……
第四篇 ROV的遙自主技術