機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)

前言
第1章導(dǎo)論
11背景及意義
12機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究現(xiàn)狀及趨勢
121機(jī)器人加工對(duì)象幾何信息非確定性軌跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀
122機(jī)器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)特性非確定性軌跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀
123機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與傳感非確定性軌跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀
124機(jī)器人開放式運(yùn)動(dòng)控制與規(guī)劃平臺(tái)研究
13本章小結(jié)
第2章機(jī)器人高精度加工幾何非確定性規(guī)劃
21加工幾何非確定性測量方法
22機(jī)器人接觸式測量
221測量加工一體化機(jī)器人
222接觸式測量原理
223測量適應(yīng)性分析
23五次分段樣條擬合
231三次樣條邊界估計(jì)
232五次樣條擬合
24軌跡離散插補(bǔ)
25加工法向矢量估計(jì)
251偽刀位點(diǎn)法向矢量估計(jì)
252刀位點(diǎn)計(jì)算
26算法精度測試
27本章小結(jié)

第3章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性多目標(biāo)軌跡規(guī)劃
31引言
32關(guān)節(jié)空間樣條描述
321避障軌跡規(guī)劃
322軌跡樣條描述
33優(yōu)化參數(shù)提取
331中間點(diǎn)參數(shù)
332參數(shù)提取
333基于快速擴(kuò)展樹的初始估計(jì)
34遺傳算法優(yōu)化
341引言
342適應(yīng)度指標(biāo)函數(shù)
343末端軌跡長度計(jì)算
344轉(zhuǎn)矩超限計(jì)算
345關(guān)節(jié)角增量之和計(jì)算
346干涉檢驗(yàn)
347遺傳規(guī)則
35本章小結(jié)
機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)目錄第4章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與傳感誤差軌跡規(guī)劃評(píng)估
41引言
42機(jī)器人非確定性模型
421機(jī)器人運(yùn)動(dòng)非確定性模型
422機(jī)器人傳感非確定性模型
423模型線性化表示
43先驗(yàn)概率估計(jì)
431卡爾曼濾波估計(jì)
432軌跡閉環(huán)修正
433軌跡非確定性估計(jì)
44誤差概率幾何表示
441方差幾何化過程
442機(jī)器人方差的空間映射
45軌跡成功概率評(píng)估
451機(jī)器人三維碰撞定性評(píng)估
452機(jī)器人碰撞概率定量計(jì)算
453到達(dá)目的點(diǎn)成功概率計(jì)算
46本章小結(jié)
第5章機(jī)器人軌跡規(guī)劃仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
51引言
52機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制圖形仿真平臺(tái)構(gòu)建
521控制系統(tǒng)體系構(gòu)架
522實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)流方法
523圖形系統(tǒng)仿真方法
53機(jī)器人離線高精度估計(jì)軌跡規(guī)劃驗(yàn)證
531軌跡規(guī)劃仿真平臺(tái)
532機(jī)器人高精度加工實(shí)驗(yàn)
54機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性多目標(biāo)軌跡規(guī)劃驗(yàn)證
541多目標(biāo)軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
542軌跡優(yōu)化過程測試
543實(shí)際避障測試
55機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與傳感誤差軌跡規(guī)劃驗(yàn)證
551機(jī)械臂仿真與實(shí)驗(yàn)
552移動(dòng)機(jī)器人仿真與實(shí)驗(yàn)
56本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)