先進(jìn)車(chē)輛系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制

第1章緒論1
1.1分布式電動(dòng)汽車(chē)研究背景1
1.2分布式電動(dòng)汽車(chē)發(fā)展趨勢(shì)4
1.2.1國(guó)外分布式電動(dòng)汽車(chē)研究概況4
1.2.2國(guó)內(nèi)分布式電動(dòng)汽車(chē)研究概況8
1.3分布式電動(dòng)汽車(chē)動(dòng)力學(xué)控制研究現(xiàn)狀9
1.3.1電動(dòng)汽車(chē)橫向動(dòng)力學(xué)控制9
1.3.2電動(dòng)汽車(chē)縱向動(dòng)力學(xué)控制21
1.3.3電動(dòng)汽車(chē)縱橫向運(yùn)動(dòng)綜合控制29
1.4分布式電動(dòng)汽車(chē)容錯(cuò)控制技術(shù)37
1.4.1被動(dòng)式容錯(cuò)控制37
1.4.2主動(dòng)式容錯(cuò)控制38
本章參考文獻(xiàn)40
第2章分布式電動(dòng)汽車(chē)縱向動(dòng)力學(xué)控制52
2.1分布式電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)/制動(dòng)力控制分配52
2.1.1全輪驅(qū)/制動(dòng)力優(yōu)化分配方法設(shè)計(jì)56
2.1.2全輪驅(qū)/制動(dòng)力比例分配方式設(shè)計(jì)72
2.2分布式電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)/制動(dòng)滑移率控制74
2.2.1基于歸一化輪胎模型的滑移率目標(biāo)設(shè)計(jì)75
2.2.2基于滑模算法的滑移率控制77
2.2.3基于滑模理論的滑移率控制器穩(wěn)定性分析79
2.3分布式電動(dòng)汽車(chē)復(fù)合制動(dòng)控制81
2.3.1電動(dòng)汽車(chē)復(fù)合制動(dòng)時(shí)的前后輪滑移率分配87
2.3.2滑移率的電動(dòng)機(jī)與液壓復(fù)合控制106
2.3.3基于逆模型的輪缸壓力調(diào)節(jié)124
2.4小結(jié)136
本章參考文獻(xiàn)136
第3章分布式電動(dòng)汽車(chē)橫向動(dòng)力學(xué)控制139
3.1基于動(dòng)態(tài)調(diào)整的橫向動(dòng)力學(xué)控制目標(biāo)設(shè)計(jì)139
3.1.1兩類(lèi)橫向動(dòng)力學(xué)控制目標(biāo)的對(duì)比分析140
3.1.2橫向動(dòng)力學(xué)控制目標(biāo)線性動(dòng)態(tài)調(diào)整方法142
3.1.3橫向動(dòng)力學(xué)控制目標(biāo)非線性動(dòng)態(tài)調(diào)整方法154
3.1.4兩種橫向動(dòng)力學(xué)控制目標(biāo)動(dòng)態(tài)調(diào)整方法的對(duì)比分析165
3.2電動(dòng)汽車(chē)直接橫擺力矩控制設(shè)計(jì)166
3.2.1二自由度控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)167
3.2.2前饋補(bǔ)償器設(shè)計(jì)167
3.2.3*優(yōu)動(dòng)態(tài)滑模反饋控制器設(shè)計(jì)168
3.2.4直接橫擺力矩反饋控制器特性分析172
3.3雙重轉(zhuǎn)向控制174
3.3.1雙重轉(zhuǎn)向控制相關(guān)概念175
3.3.2雙重轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)177
3.3.3雙重轉(zhuǎn)向控制目標(biāo)設(shè)計(jì)177
3.3.3直接橫擺力矩計(jì)算182
3.3.4基于機(jī)動(dòng)性的驅(qū)動(dòng)力分配182
3.3.5基于轉(zhuǎn)向助力的驅(qū)動(dòng)力分配186
3.4小結(jié)189
本章參考文獻(xiàn)190
第4章分布式電動(dòng)汽車(chē)縱橫向運(yùn)動(dòng)綜合控制193
4.1縱橫向運(yùn)動(dòng)綜合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)193
4.1.1縱橫向運(yùn)動(dòng)綜合控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)193
4.1.2關(guān)鍵技術(shù)198
4.2基于輪胎負(fù)荷率與耗散能優(yōu)化的縱橫向力分配200
4.2.1基于輪胎負(fù)荷率優(yōu)化的縱橫向力分配201
4.2.2基于輪胎耗散能優(yōu)化的縱橫向力分配209
4.2.3縱橫向力分配目標(biāo)的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)211
4.2.4小結(jié)213
4.3基于Dugoff模型的縱橫向力控制214
4.3.1基于Dugoff模型的輪胎逆模型215
4.3.2車(chē)輪滑移率滑模控制219
4.3.3輪胎側(cè)偏角控制225
4.4縱橫向運(yùn)動(dòng)綜合控制系統(tǒng)仿真試驗(yàn)229
4.4.1縱橫向力分配方法仿真分析230
4.4.2縱橫向力控制方法仿真分析240
4.4.3縱橫向運(yùn)動(dòng)綜合控制整體效果對(duì)比244
4.5縱橫垂向力協(xié)同控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)246
4.5.1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)247
4.5.2縱橫垂向力協(xié)同控制目標(biāo)制定249
4.5.3縱橫垂向力優(yōu)化分配255
4.5.4縱橫垂向力執(zhí)行控制263
4.5.5協(xié)同控制系統(tǒng)仿真驗(yàn)證265
4.6小結(jié)286
本章參考文獻(xiàn)287
第5章分布式電動(dòng)汽車(chē)容錯(cuò)控制290
5.1多執(zhí)行器失效模式分析290
5.1.1執(zhí)行器失效的定義291
5.1.2失效模式界定291
5.2自校正容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)294
5.2.1面向容錯(cuò)控制的車(chē)輛模型295
5.2.2包含執(zhí)行器故障的系統(tǒng)模型295
5.2.3自校正容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)296
5.3分布式電動(dòng)汽車(chē)多執(zhí)行器自校正容錯(cuò)控制方法297
5.3.1控制約束298
5.3.2面向分布式電動(dòng)汽車(chē)的自校正容錯(cuò)控制304
5.3.3自校正容錯(cuò)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析305
5.4分布式電動(dòng)汽車(chē)多執(zhí)行器自校正容錯(cuò)控制仿真驗(yàn)證306
5.4.1直線勻速工況306
5.4.2直線加速工況308
5.4.3轉(zhuǎn)向行駛工況310
5.4.4容錯(cuò)控制效果對(duì)比及分析312
5.5面向功能安全的分布式智能電動(dòng)汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)容錯(cuò)控制技術(shù)314
5.5.1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能安全架構(gòu)設(shè)計(jì)314
5.5.2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)危害分析與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估316
5.5.3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能安全要求制定334
5.5.4面向功能安全的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)容錯(cuò)控制構(gòu)架342
5.5.5線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障診斷模塊343
5.5.6面向功能安全的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)容錯(cuò)控制決策349
5.5.7線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安全控制措施356
5.5.8試驗(yàn)驗(yàn)證及結(jié)果分析369
5.6小結(jié)385
本章參考文獻(xiàn)385
附錄參數(shù)說(shuō)明387