VEX機(jī)器人創(chuàng)新編程設(shè)計(jì)：基于RobotC

第1章VEX機(jī)器人介紹
1.1 VEX常用傳感器 002
1.1.1 數(shù)字量傳感器 002
1.1.2 模擬量傳感器 004
1.2 VEX主控 007
1.3 VEX遙控 009
1.3.1 模擬量控制 010
1.3.2 數(shù)字量控制 010
1.3.3 伙伴遙控 011
1.4 Wi-Fi模塊 011
1.5 電動(dòng)系統(tǒng) 012
1.5.1 電機(jī) 012
1.5.2 電機(jī)控制器 013
1.5.3 電源擴(kuò)展器 013
1.6 氣動(dòng)系統(tǒng) 014
1.6.1 氣動(dòng)配件 015
1.6.2 氣缸 015
1.6.3 電磁閥 015
第2章RobotC教程
2.1 RobotC簡(jiǎn)介 016
2.2 軟件及驅(qū)動(dòng)安裝 017
2.3 界面認(rèn)識(shí) 018
2.4 RobotC軟件設(shè)置 018
2.5 新建c和h文件 019
2.6 下載程序 020
2.6.1 機(jī)器人連接電腦 020
2.6.2 下載并運(yùn)行程序 021
2.7 定義主控接口 022
2.7.1 電機(jī)接口 022
2.7.2 模擬量接口 023
2.7.3 數(shù)字量接口 024
2.7.4 I2C接口 026
2.7.5 UART接口 027
2.7.6 SP接口 028
2.8 設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的功率motor[ ] 028
2.8.1 電機(jī)功率與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系 028
2.8.2 控制電機(jī)功率 028
2.8.3 讀取電機(jī)功率 030
2.9 延時(shí)函數(shù) 030
2.10 使用遙控器vexRT[ ] 031
2.10.1 獲取按鍵的值 032
2.10.2 獲取搖桿的值 033
2.10.3 獲取遙控內(nèi)置加速度計(jì)的值 034
2.10.4 獲取伙伴遙控器的遙控?cái)?shù)據(jù) 035
2.11 使用傳感器SensorValue[ ] 037
2.11.1 讀取傳感器值的方法 037
2.11.2 限位開(kāi)關(guān)、觸碰開(kāi)關(guān)、跳線 038
2.11.3 超聲波 041
2.11.4 普通雙向編碼器 043
2.11.5 集成雙向編碼器 044
2.11.6 紅外巡線傳感器 045
2.11.7 角度傳感器 048
2.11.8 陀螺儀 050
2.12 控制數(shù)字量接口的輸出 052
2.12.1 讀取輸出的值 052
2.12.2 寫入輸出的值 052
2.12.3 輸出的值取反 053
2.12.4 控制氣缸的電磁閥 053
2.12.5 控制LED 055
2.13 使用定時(shí)器T1、T2、T3、T4 056
2.13.1 讀取定時(shí)器的時(shí)間值 056
2.13.2 重置定時(shí)器 056
2.13.3 使用定時(shí)器做非阻塞型延時(shí) 056
2.13.4 定時(shí)器作為函數(shù)的參數(shù) 057
2.14 打印調(diào)試信息DebugStream（） 058
2.14.1 調(diào)試流窗口 059
2.14.2 使用writeDebugStream（）打印信息 060
2.14.3 清除DebugStream窗口 061
2.15 使用LCD顯示屏 062
2.15.1 使用LCD顯示信息 062
2.15.2 使用LCD按鍵 064
2.15.3 控制LCD的背光燈 070
2.16 使用蜂鳴器 071
2.16.1 蜂鳴器播放聲音的特點(diǎn) 071
2.16.2 使用蜂鳴器播放聲音 072
2.16.3 等待聲音完成播放 072
2.16.4 清除蜂鳴器所有聲音 073
2.16.5 蜂鳴器的音量 073
2.17 其他實(shí)用功能與函數(shù) 074
2.17.1 獲取主控電池的電壓 074
2.17.2 讀取系統(tǒng)開(kāi)機(jī)運(yùn)行時(shí)間 074
2.17.3 清除所有變量 074
2.17.4 常用數(shù)學(xué)函數(shù) 075
2.18 RobotC的多任務(wù)系統(tǒng) 076
2.18.1 常見(jiàn)的任務(wù)類型 076
2.18.2 任務(wù)的時(shí)間片 077
2.18.3 任務(wù)的狀態(tài)及轉(zhuǎn)換 077
2.18.4 任務(wù)的優(yōu)先級(jí) 079
2.18.5 定義任務(wù) 080
2.18.6 啟動(dòng)任務(wù)與停止任務(wù) 081
2.18.7 暫停任務(wù)與恢復(fù)任務(wù) 085
2.18.8 等待任務(wù)運(yùn)行完畢 087
2.18.9 給任務(wù)傳遞參數(shù) 093
2.19 程序調(diào)試方法 102
2.20 場(chǎng)地控制器程序 105
第3章機(jī)器人C語(yǔ)言基礎(chǔ)
3.1 變量 106
3.1.1 變量三要素 106
3.1.2 基本數(shù)據(jù)類型 107
3.1.3 強(qiáng)制類型轉(zhuǎn)換 112
3.1.4 定義變量 113
3.2 常量 113
3.3 程序注釋 114
3.4 語(yǔ)句和復(fù)合語(yǔ)句 115
3.5 表達(dá)式 116
3.5.1 算術(shù)運(yùn)算符與算術(shù)表達(dá)式 116
3.5.2 關(guān)系運(yùn)算符和關(guān)系表達(dá)式 117
3.5.3 邏輯運(yùn)算符和邏輯表達(dá)式 119
3.5.4 賦值運(yùn)算符和賦值表達(dá)式 121
3.6 程序基本結(jié)構(gòu) 122
3.6.1 順序結(jié)構(gòu) 122
3.6.2 選擇結(jié)構(gòu) 123
3.6.3 循環(huán)結(jié)構(gòu) 128
3.7 函數(shù) 135
3.7.1 為什么要使用函數(shù) 135
3.7.2 函數(shù)的定義 136
3.7.3 函數(shù)的調(diào)用 139
3.7.4 函數(shù)的嵌套調(diào)用 142
3.7.5 局部變量與全局變量 143
3.8 #include頭文件 146
第4章機(jī)器人實(shí)用算法
4.1 等待事件 148
4.1.1 等待按鍵 148
4.1.2 等待傳感器 151
4.1.3 等待超時(shí) 151
4.2 事件發(fā)生時(shí)的操作 152
4.3 程序里選擇場(chǎng)地、自動(dòng)方案等 153
4.4 用編碼器測(cè)速 158
4.5 機(jī)械爪控制程序 160
4.6 機(jī)器人底盤限速 162
4.7 手動(dòng)程序中啟動(dòng)自動(dòng)程序 163
4.7.1 函數(shù)型自動(dòng)程序 164
4.7.2 線程型自動(dòng)程序 164
第5章PID控制算法通俗講解
5.1 問(wèn)題實(shí)例 167
5.1.1 實(shí)驗(yàn)器具 167
5.1.2 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?168
5.2 程序控制思路 168
5.2.1 簡(jiǎn)單控制 168
5.2.2 剎車控制 169
5.2.3 PID控制 170
5.2.4 PID參數(shù) 186
附錄一 實(shí)用物理電路知識(shí) 188
附錄二 典型機(jī)器人機(jī)型 193
參考文獻(xiàn) 200