并聯(lián)機構(gòu)理論及其載人航天工程應(yīng)用

第 1章 緒論 /1
1．1 并聯(lián)機構(gòu)概述 /2
1．2 并聯(lián)機構(gòu)的研究現(xiàn)狀 /12
1．3 機遇與挑戰(zhàn) /24
第 2章 并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué) /26
2．1 并聯(lián)機構(gòu)自由度計算方法 /27
2．2 并聯(lián)機構(gòu)空間位姿描述方法 /28
2．3 支鏈運動分析 /32
2．4 平臺運動分析 /38
第3章 并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué) /45
3．1 并聯(lián)機構(gòu)剛體動力學(xué) /46
3．2 動力學(xué)模型物理特征 /66
3．3 并聯(lián)機構(gòu)頻率特性 /68
3．4 并聯(lián)機構(gòu)剛?cè)峄旌隙囿w動力學(xué) /71
3．5 剛?cè)峄旌喜⒙?lián)機構(gòu)模態(tài)特征 /82
第4章 并聯(lián)機構(gòu)的奇異性分析 /86
4．1 奇異性的研究方法與分類 /87
4．2 并聯(lián)機構(gòu)的奇異性 /91
4．3 奇異位形的線幾何方法 /97
4．4 奇異性特征與判別 /100
第5章 并聯(lián)機構(gòu)振動及耦合分析 /117
5．1 并聯(lián)機構(gòu)振動 /118
5．2 并聯(lián)機構(gòu)模態(tài)特性 /126
5．3 并聯(lián)機構(gòu)耦合分析 /131
第6章 并聯(lián)機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計 /143
6．1 并聯(lián)機構(gòu)的性能指標 /144
6．2 結(jié)構(gòu)參數(shù)分析與優(yōu)選 /160
6．3 并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化 /167
第7章 并聯(lián)機構(gòu)誤差分析與標定 /175
7．1 誤差分析 /176
7．2 標定問題概述 /185
7．3 基于三坐標儀的標定 /187
7．4 標定仿真 /192
第8章 并聯(lián)機構(gòu)位姿控制 /194
8．1 經(jīng)典PID控制 /195
8．2 動力學(xué)前饋控制 /195
8．3 工作空間前饋控制 /201
8．4 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 /203
8．5 滑?？刂?/208
8．6 自適應(yīng)控制 /215
8．7 交叉耦合控制 /221
8．8 計算力矩控制 /224
8．9 旋轉(zhuǎn)輸出解耦控制 /227
第9章 并聯(lián)機構(gòu)力控制 /232
9．1 經(jīng)典柔順力控制 /233
9．2 魯棒柔順力控制研究 /236
9．3 仿真分析 /251
第 10章 并聯(lián)機構(gòu)模態(tài)控制理論 /254
10．1 并聯(lián)機構(gòu)的模態(tài)空間控制理論基礎(chǔ) /255
10．2 并聯(lián)機構(gòu)的模態(tài)空間PID控制理論 /260
10．3 并聯(lián)機構(gòu)的模態(tài)空間前饋控制理論 /267
第 11章 并聯(lián)機構(gòu)理論在空間對接模擬中的應(yīng)用 /274
11．1 空間對接半物理仿真系統(tǒng)概述 /275
11．2 半物理仿真原型試驗系統(tǒng) /275
11．3 大回路的穩(wěn)定性分析 /280
11．4 半物理仿真系統(tǒng)的工作過程 /283
11．5 半物理仿真原型系統(tǒng)的試驗研究 /287
參考文獻 /297
名詞索引 /315