空間站多臂機(jī)器人運(yùn)動控制研究

第1章 緒論
1．1 研究空間站機(jī)器人的意義
1．2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢
1．3 本書的主要內(nèi)容
第2章 空間站多臂機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計
2．1 空問站多臂機(jī)器人仿生設(shè)計分析
2．2 空間站多臂機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)
第3章 空間站多臂機(jī)器人冗余自由度多臂協(xié)調(diào)規(guī)劃
3．1 空間站多臂機(jī)器人移動作業(yè)能力分析
3．2 空間站多臂機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
3．3 雙臂協(xié)調(diào)冗余8自由度移動作業(yè)
3．4 基于空間網(wǎng)格劃分的冗余自由度的全局軌跡優(yōu)化
3．5 三臂協(xié)調(diào)移動作業(yè)規(guī)劃
第4章 基于雙前饋空間站機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制
4．1 空間站多臂機(jī)器人動力學(xué)模型
4．2 關(guān)節(jié)電動機(jī)動力學(xué)模型
4．3 雙動力學(xué)前饋控制策略
第5章 基于視覺的目標(biāo)識別與定位算法
5．1 基于Retinex的圖像增強(qiáng)
5．2 基于圖像全局特征庫的目標(biāo)識別
5．3 基于圖像局部興趣點的目標(biāo)識別
5．4 基于雙目視覺的目標(biāo)定位
第6章 空間站多臂機(jī)器人運(yùn)動柔順控制
6．1 柔順作業(yè)控制任務(wù)分析
6．2 柔順控制策略選擇
6．3 基于遺忘因子函數(shù)的阻抗控制策略
6．4 控制系統(tǒng)中關(guān)節(jié)反饋出現(xiàn)誤差累積的原因與解決方案
參考文獻(xiàn)