空間機構(gòu)學與機器人設(shè)計方法

第一篇 空間機構(gòu)學
1 空間機構(gòu)組成原理
1．1 概述
1．2 機構(gòu)自由度
1．2．1 空間開鏈機構(gòu)自由度計算
1．2．2 空間單閉鏈機構(gòu)自由度計算
1．2．3 空間多閉鏈機構(gòu)自由度計算
1．3 空間機構(gòu)組成原理
1．3．1 空間單閉鏈機構(gòu)的組成
1．3．2 空間多閉鏈機構(gòu)的組成
1．3．3 空間開鏈機構(gòu)的組成
習題
2 空間機構(gòu)的數(shù)學基礎(chǔ)
2．1 概述
2．2 圖論
2．2．1 圖與子圖
2．2．2 通路的集合和最短通路
2．2．3 樹理論
2．2．4 割集和斷集
2．2．5 圖的矩陣表示
2．2．6 平面圖
2．3 坐標變換矩陣
2．3．1 構(gòu)件的位置和姿態(tài)表示方法
2．3．2 坐標軸變換矩陣
2．3．3 齊次坐標變換
2．3．4 齊次坐標變換的逆變換
2．3．5 繞任意軸旋轉(zhuǎn)的變換矩陣
2．3．6 等效轉(zhuǎn)軸與等效轉(zhuǎn)角
2．4 旋轉(zhuǎn)變換矩陣性質(zhì)與運算法則
2．4．1 旋轉(zhuǎn)變換矩陣的性質(zhì)
2．4．2 旋轉(zhuǎn)變換矩陣的運算法則
2．5 多項式方程解法
2．5．1 對分區(qū)間法
2．5．2 迭代法
2．5．3 牛頓法
2．6 非線性方程組解法
習題
3 空間機構(gòu)運動學
3．1 概述
3．2 構(gòu)件位置和姿態(tài)的矩陣表示方法
3．2．1 構(gòu)件的位置和姿態(tài)
3．2．2 用歐拉角表示的構(gòu)件姿態(tài)
3．2．3 用橫滾角、俯仰角和偏轉(zhuǎn)角表示的構(gòu)件姿態(tài)
3．2．4 用柱面坐標表示構(gòu)件的位置
3．2．5 用球面坐標表示構(gòu)件的位置
3．3 坐標變換解
3．3．1 歐拉變換解
3．3．2 RPY變換解
3．3．3 柱面坐標變換解
3．3．4 球面坐標變換解
3．3．5 位移方程解
3．4 D-H坐標與運動分析
3．4．1 D-H坐標表示的位置和姿態(tài)矩陣
3．4．2 空間閉鏈機構(gòu)位姿方程
……
第二篇 機器人設(shè)計方法