空間機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人設(shè)計(jì)方法

第一篇 空間機(jī)構(gòu)學(xué)
1 空間機(jī)構(gòu)組成原理
1．1 概述
1．2 機(jī)構(gòu)自由度
1．2．1 空間開鏈機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算
1．2．2 空間單閉鏈機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算
1．2．3 空間多閉鏈機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算
1．3 空間機(jī)構(gòu)組成原理
1．3．1 空間單閉鏈機(jī)構(gòu)的組成
1．3．2 空間多閉鏈機(jī)構(gòu)的組成
1．3．3 空間開鏈機(jī)構(gòu)的組成
習(xí)題
2 空間機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
2．1 概述
2．2 圖論
2．2．1 圖與子圖
2．2．2 通路的集合和最短通路
2．2．3 樹理論
2．2．4 割集和斷集
2．2．5 圖的矩陣表示
2．2．6 平面圖
2．3 坐標(biāo)變換矩陣
2．3．1 構(gòu)件的位置和姿態(tài)表示方法
2．3．2 坐標(biāo)軸變換矩陣
2．3．3 齊次坐標(biāo)變換
2．3．4 齊次坐標(biāo)變換的逆變換
2．3．5 繞任意軸旋轉(zhuǎn)的變換矩陣
2．3．6 等效轉(zhuǎn)軸與等效轉(zhuǎn)角
2．4 旋轉(zhuǎn)變換矩陣性質(zhì)與運(yùn)算法則
2．4．1 旋轉(zhuǎn)變換矩陣的性質(zhì)
2．4．2 旋轉(zhuǎn)變換矩陣的運(yùn)算法則
2．5 多項(xiàng)式方程解法
2．5．1 對(duì)分區(qū)間法
2．5．2 迭代法
2．5．3 牛頓法
2．6 非線性方程組解法
習(xí)題
3 空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)
3．1 概述
3．2 構(gòu)件位置和姿態(tài)的矩陣表示方法
3．2．1 構(gòu)件的位置和姿態(tài)
3．2．2 用歐拉角表示的構(gòu)件姿態(tài)
3．2．3 用橫滾角、俯仰角和偏轉(zhuǎn)角表示的構(gòu)件姿態(tài)
3．2．4 用柱面坐標(biāo)表示構(gòu)件的位置
3．2．5 用球面坐標(biāo)表示構(gòu)件的位置
3．3 坐標(biāo)變換解
3．3．1 歐拉變換解
3．3．2 RPY變換解
3．3．3 柱面坐標(biāo)變換解
3．3．4 球面坐標(biāo)變換解
3．3．5 位移方程解
3．4 D-H坐標(biāo)與運(yùn)動(dòng)分析
3．4．1 D-H坐標(biāo)表示的位置和姿態(tài)矩陣
3．4．2 空間閉鏈機(jī)構(gòu)位姿方程
……
第二篇 機(jī)器人設(shè)計(jì)方法