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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《空間機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人設(shè)計(jì)方法》系統(tǒng)地介紹了空間機(jī)構(gòu)的基本組成原理、數(shù)學(xué)基礎(chǔ)和機(jī)器人設(shè)計(jì)方法?！犊臻g機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人設(shè)計(jì)方法》共分9章：第1章介紹空間機(jī)構(gòu)組成原理和自由度計(jì)算；第2章介紹圖論和坐標(biāo)變換數(shù)學(xué)方法；第3章介紹空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和數(shù)學(xué)方程求解；第4章介紹空間機(jī)構(gòu)的微分運(yùn)動(dòng)；第5章介紹空間機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)與靜力學(xué)；第6章論述機(jī)器人機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法；第7章介紹機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑設(shè)計(jì)原理和軌跡規(guī)劃方法；第8章介紹機(jī)器人相關(guān)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)器、傳感器和機(jī)器視覺(jué)的基本原理；第9章介紹機(jī)器人控制原理、模糊控制方法及在機(jī)器人中的應(yīng)用?！犊臻g機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人設(shè)計(jì)方法》可作為機(jī)械工程專業(yè)研究生教材，也可作為從事機(jī)器人及智能裝備研究的科技人員參考用書。

作者簡(jiǎn)介

　　張龍，1984年畢業(yè)于南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械工程專業(yè)，2002年畢業(yè)于南京理工大學(xué)控制工程專業(yè)，獲博士學(xué)位，畢業(yè)后留校在機(jī)械工程學(xué)院的機(jī)械設(shè)計(jì)與自動(dòng)化系任教。主編完成由國(guó)防工業(yè)出版社出版的《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)》教材，編寫完成由清華大學(xué)出版社出版的《機(jī)械原理與機(jī)械設(shè)計(jì)》教材。江蘇省機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)一類優(yōu)秀課程的主要完成者，江蘇省機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽一等獎(jiǎng)指導(dǎo)教師，校優(yōu)秀畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師，校機(jī)械課程設(shè)計(jì)課件競(jìng)賽特等獎(jiǎng)獲得者。擔(dān)任總裝某型號(hào)項(xiàng)目主任設(shè)計(jì)師，作為主要參加者獲國(guó)家“國(guó)防科學(xué)技術(shù)進(jìn)步二等獎(jiǎng)”。

圖書目錄

第一篇空間機(jī)構(gòu)學(xué)
1 空間機(jī)構(gòu)組成原理
1．1 概述
1．2 機(jī)構(gòu)自由度
1．2．1 空間開鏈機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算
1．2．2 空間單閉鏈機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算
1．2．3 空間多閉鏈機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算
1．3 空間機(jī)構(gòu)組成原理
1．3．1 空間單閉鏈機(jī)構(gòu)的組成
1．3．2 空間多閉鏈機(jī)構(gòu)的組成
1．3．3 空間開鏈機(jī)構(gòu)的組成
習(xí)題
2 空間機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
2．1 概述
2．2 圖論
2．2．1 圖與子圖
2．2．2 通路的集合和最短通路
2．2．3 樹理論
2．2．4 割集和斷集
2．2．5 圖的矩陣表示
2．2．6 平面圖
2．3 坐標(biāo)變換矩陣
2．3．1 構(gòu)件的位置和姿態(tài)表示方法
2．3．2 坐標(biāo)軸變換矩陣
2．3．3 齊次坐標(biāo)變換
2．3．4 齊次坐標(biāo)變換的逆變換
2．3．5 繞任意軸旋轉(zhuǎn)的變換矩陣
2．3．6 等效轉(zhuǎn)軸與等效轉(zhuǎn)角
2．4 旋轉(zhuǎn)變換矩陣性質(zhì)與運(yùn)算法則
2．4．1 旋轉(zhuǎn)變換矩陣的性質(zhì)
2．4．2 旋轉(zhuǎn)變換矩陣的運(yùn)算法則
2．5 多項(xiàng)式方程解法
2．5．1 對(duì)分區(qū)間法
2．5．2 迭代法
2．5．3 牛頓法
2．6 非線性方程組解法
習(xí)題
3 空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)
3．1 概述
3．2 構(gòu)件位置和姿態(tài)的矩陣表示方法
3．2．1 構(gòu)件的位置和姿態(tài)
3．2．2 用歐拉角表示的構(gòu)件姿態(tài)
3．2．3 用橫滾角、俯仰角和偏轉(zhuǎn)角表示的構(gòu)件姿態(tài)
3．2．4 用柱面坐標(biāo)表示構(gòu)件的位置
3．2．5 用球面坐標(biāo)表示構(gòu)件的位置
3．3 坐標(biāo)變換解
3．3．1 歐拉變換解
3．3．2 RPY變換解
3．3．3 柱面坐標(biāo)變換解
3．3．4 球面坐標(biāo)變換解
3．3．5 位移方程解
3．4 D-H坐標(biāo)與運(yùn)動(dòng)分析
3．4．1 D-H坐標(biāo)表示的位置和姿態(tài)矩陣
3．4．2 空間閉鏈機(jī)構(gòu)位姿方程
……
第二篇機(jī)器人設(shè)計(jì)方法