工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用（龔仲華）

項目一認識工業(yè)機器人1
任務(wù)1了解機器人分類及應(yīng)用1
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)2
一、機器人的產(chǎn)生及定義2
二、機器人的發(fā)展4
三、機器人的分類5
實踐指導(dǎo)7
一、工業(yè)機器人的分類及應(yīng)用7
二、工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)與產(chǎn)品10
拓展提高13
一、服務(wù)機器人簡介13
二、機器人生產(chǎn)國及水平15
技能訓(xùn)練18
任務(wù)2熟悉工業(yè)機器人性能19
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)19
一、工業(yè)機器人的組成與特點19
二、工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)23
實踐指導(dǎo)27
一、工業(yè)機器人的技術(shù)性能27
二、主要技術(shù)參數(shù)及說明29
拓展提高33
一、工業(yè)機器人與數(shù)控機床33
二、工業(yè)機器人與機械手34
技能訓(xùn)練35

項目二工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)分析37
任務(wù)1熟悉本體結(jié)構(gòu)37
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)37
一、垂直串聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)37
二、機器人手腕結(jié)構(gòu)40
實踐指導(dǎo)43
一、機身結(jié)構(gòu)實例43
二、手腕結(jié)構(gòu)實例45
拓展提高48
一、SCARA機器人48
二、Delta機器人48
技能訓(xùn)練49
任務(wù)2熟悉諧波減速器49
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)49
一、諧波減速器結(jié)構(gòu)與原理49
二、諧波減速器產(chǎn)品54
實踐指導(dǎo)56
一、諧波減速器結(jié)構(gòu)實例56
二、諧波減速器安裝與維護60
拓展提高63
一、諧波減速器主要技術(shù)參數(shù)63
二、諧波減速器選擇67
技能訓(xùn)練70
任務(wù)3熟悉RV減速器71
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)71
一、RV減速器結(jié)構(gòu)與原理71
二、RV減速器產(chǎn)品76
實踐指導(dǎo)78
一、RV減速器結(jié)構(gòu)實例78
二、RV減速器安裝與維護79
拓展提高83
一、RV減速器主要技術(shù)參數(shù)83
二、RV減速器選擇90
技能訓(xùn)練93

項目三工業(yè)機器人運動控制95
任務(wù)1定義坐標系與姿態(tài)95
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)96
一、機器人控制基準與軸組96
二、機器人本體坐標系99
三、機器人本體姿態(tài)101
實踐指導(dǎo)104
一、工具坐標系及姿態(tài)104
二、其他作業(yè)坐標系106
拓展提高108
坐標旋轉(zhuǎn)的四元數(shù)表示108
技能訓(xùn)練110
任務(wù)2定義移動要素114
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)114
一、移動目標位置定義114
二、到位區(qū)間定義117
三、移動速度定義119
實踐指導(dǎo)120
一、RAPID程序點定義120
二、RAPID到位區(qū)間定義122
三、RAPID移動速度定義125
拓展提高126
RAPID工具、工件數(shù)據(jù)定義126
技能訓(xùn)練129
任務(wù)3控制機器人運動130
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)131
一、機器人手動操作131
二、機器人自動運動135
實踐指導(dǎo)138
一、ABB機器人手動操作138
二、RAPID移動指令編程143
拓展提高147
ABB機器人的快速設(shè)置147
技能訓(xùn)練153

項目四RAPID程序編制156
任務(wù)1創(chuàng)建RAPID應(yīng)用程序156
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)157
一、RAPID程序組成與結(jié)構(gòu)157
二、RAPID程序格式與要求162
實踐指導(dǎo)164
一、程序聲明與數(shù)據(jù)定義164
二、普通子程序與調(diào)用167
拓展提高171
功能、中斷子程序與調(diào)用171
技能訓(xùn)練174
任務(wù)2掌握RAPID常用指令175
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)176
一、運動控制指令與編程176
二、基本輸入/輸出指令與編程180
實踐指導(dǎo)185
一、控制點輸出指令與編程185
二、程序運行控制指令與編程189
拓展提高193
I/O中斷指令及編程193
技能訓(xùn)練196
任務(wù)3熟悉RAPID參數(shù)編程198
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)199
一、表達式與運算指令199
二、數(shù)據(jù)運算與轉(zhuǎn)換函數(shù)201
三、移動數(shù)據(jù)讀入與轉(zhuǎn)換函數(shù)204
實踐指導(dǎo)206
一、程序偏移指令編程206
二、位置偏置與鏡像函數(shù)編程211
三、坐標測定與變換函數(shù)編程213
拓展提高215
工具及工件坐標系測定指令215
技能訓(xùn)練218
任務(wù)4RAPID程序設(shè)計案例220
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)221
一、應(yīng)用程序設(shè)計要求221
二、弧焊指令簡介222
實踐指導(dǎo)224
一、程序設(shè)計思路224
二、程序設(shè)計示例226
拓展提高229
機器人弧焊系統(tǒng)229

參考文獻233