目錄
第1章機器人基礎知識
1.1機器人概況
1.2機器人的安全注意事項
1.2.1機器人操作前的注意事項
1.2.2機器人操作時的注意事項
1.2.3急停鍵的使用
1.3機器人的安裝與連接
1.4機器人的維護
第2章機器人的基本操作
2.1機器人的開啟與關閉
2.2機器人示教器的認知
2.3設定示教器的顯示語言
2.4機器人系統(tǒng)的備份與恢復
2.5機器人的手動操縱
2.6機器人轉數(shù)計數(shù)器的更新
第3章工業(yè)機器人的I/O通信
3.1機器人I/O通信的種類
3.2ABB標準I/O板DSQC652
3.3定義DSQC652板的總線連接
3.4定義數(shù)字輸入信號di1
3.5定義數(shù)字輸出信號do1
3.6I/O信號的監(jiān)控
3.7I/O信號的強制仿真和強制操作
第4章RobotStudio簡介
4.1RobotStudio概述
4.2RobotStudio的下載、安裝
4.3RobotStudio的界面介紹
4.4創(chuàng)建機器人控制系統(tǒng)
第5章機器人的程序數(shù)據(jù)
5.1程序數(shù)據(jù)基礎
5.2程序數(shù)據(jù)
5.2.1常用的程序數(shù)據(jù)
5.2.2數(shù)據(jù)的類型分類
5.2.3數(shù)據(jù)的存儲類型
5.3建立程序數(shù)據(jù)的操作
5.3.1建立布爾型數(shù)據(jù)
5.3.2建立程序數(shù)據(jù)
5.4程序中的常用關鍵性數(shù)據(jù)
5.4.1工具數(shù)據(jù)
5.4.2工件坐標
5.4.3有效載荷
第6章機器人的編程指令
6.1RAPID程序設計基礎
6.1.1程序的基本結構
6.1.2程序的基本元素
6.1.3編程指令
6.2建立程序模塊與例行程序
6.3常用RAPID指令
6.3.1賦值指令
6.3.2機器人運動指令
6.3.3I/O控制指令
6.3.4條件邏輯判斷指令
6.3.5其他常用指令
6.4RAPID程序及指令設置
6.4.1賦值指令
6.4.2機器人運動指令設置
6.4.3I/O控制指令
6.4.4條件邏輯判斷指令
6.4.5其他的常用指令
第7章工業(yè)機器人教學系統(tǒng)
7.1工業(yè)機器人教學系統(tǒng)的組成
7.2工業(yè)機器人教學系統(tǒng)實現(xiàn)的功能
7.3機器視覺開發(fā)平臺
第8章機器人工裝
8.1實驗臺夾具
8.1.1機器人夾具概述
8.1.2實驗臺快換工裝夾具的設計
8.2變位機
8.2.1變位機概述
8.2.2變位機的結構形式
8.2.3實驗平臺的變位機
8.3上料機構
8.3.1上料機構概述
8.3.2上料機構的基本結構
8.3.3上料機構的相關部件
8.4傳送帶
8.4.1皮帶傳送機概述
8.4.2皮帶傳送機的基本要求
第9章電氣控制與PLC應用
9.1電氣控制接線部分
9.2PLC控制應用實例
9.2.1變位機的PLC控制
9.2.2自動上料裝置
第10章氣壓傳動與氣動系統(tǒng)
10.1氣動系統(tǒng)介紹
10.2部分氣動元器件介紹
10.2.1氣源裝置
10.2.2氣動執(zhí)行元件——氣缸
10.2.3氣動控制元件
10.2.4真空元件
10.3機器人本體接口
10.4工作站氣動系統(tǒng)實例
第11章機器人工具校驗訓練
11.1訓練目標
11.2任務描述
11.3知識學習
11.4任務實施
第12章工業(yè)機器人模擬焊接訓練
12.1訓練目標
12.2任務描述
12.3任務準備
12.3.1標準I/O板配置
12.3.2數(shù)字I/O配置
12.3.3系統(tǒng)I/O配置
12.3.4數(shù)字I/O信號設置參數(shù)介紹
12.3.5系統(tǒng)輸入輸出
12.4任務實施
12.4.1機器人工具標定
12.4.2創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)
12.4.3配置I/O單元
12.4.4配置I/O信號
12.4.5配置系統(tǒng)輸入輸出
12.4.6程序注解
12.4.7操作步驟
第13章工業(yè)機器人搬運訓練
13.1訓練目標
13.2任務描述
13.3任務準備
13.3.1標準I/O板配置
13.3.2數(shù)字I/O配置
13.3.3系統(tǒng)I/O配置
13.4任務實施
13.4.1機器人工具標定
13.4.2創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)
13.4.3配置I/O單元
13.4.4配置I/O信號
13.4.5配置系統(tǒng)輸入輸出
13.4.6程序注解
13.4.7操作步驟
第14章工業(yè)機器人碼垛訓練
14.1訓練目標
14.2任務描述
14.3知識學習
14.3.1Offs指令：取代一個機械臂的位置
14.3.2復雜程序數(shù)據(jù)賦值
14.4任務準備
14.4.1標準I/O板配置
14.4.2數(shù)字I/O配置
14.4.3系統(tǒng)I/O配置
14.5任務實施
14.5.1機器人工具標定
14.5.2創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)
14.5.3配置I/O單元
14.5.4配置I/O信號
14.5.5配置系統(tǒng)輸入輸出
14.5.6程序注解
14.5.7操作步驟
第15章工業(yè)機器人裝配訓練
15.1訓練目標
15.2任務描述
15.3任務準備
15.3.1標準I/O板配置
15.3.2數(shù)字I/O配置
15.3.3系統(tǒng)I/O配置
15.4任務實施
15.4.1機器人工具標定
15.4.2創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)
15.4.3配置I/O單元
15.4.4配置I/O信號
15.4.5配置系統(tǒng)輸入輸出
15.4.6程序注解
15.4.7操作步驟
第16章機器視覺
16.1機器視覺簡介
16.1.1機器視覺的概念
16.1.2機器視覺的優(yōu)點
16.1.3機器視覺的系統(tǒng)構成
16.1.4工業(yè)相機
16.1.5工業(yè)鏡頭
16.1.6光源
16.1.7機器視覺流行的軟件平臺和工具包簡介
16.2圖像的采集保存與讀取
16.2.1采集單幅圖像
16.2.2連續(xù)采集圖像
16.2.3利用快速VI采集圖像
16.2.4圖像的保存
16.2.5圖像的讀取
16.3相機標定
16.3.1Point Distance Calibration點距標定
16.3.2Distortion Modeling畸變模式
16.4視覺分揀
參考文獻
鄂公網安備 42010302001612號 