MECANUM輪全方位移動(dòng)機(jī)器人原理與應(yīng)用

第一章 Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人概述
1．1 移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)
1．2 全方位移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)
1．2．1 Mecanum輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)
1．2．2 其他的全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)
1．3 Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用
第二章 Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)學(xué)
2．1．Mecanum輪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理
2．1．1 典型的Mecanum輪四輪移動(dòng)原理
2．1．2 四主動(dòng)和四被動(dòng)的Mecanum輪移動(dòng)車
2．2 Mecanum輪輥?zhàn)拥妮喞O(shè)計(jì)與支撐結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．2．1 輥?zhàn)雍洼嗇灥膮?shù)設(shè)計(jì)
2．2．2 參數(shù)化軟件設(shè)計(jì)
2．2．3 不同輪廓曲線的比較
2．3 Mecanum輪輥?zhàn)訌椥泽w與抗震優(yōu)化設(shè)計(jì)
2．3．1 不考慮變形的彈性體層厚度直接計(jì)算
2．3．2 抗震優(yōu)化設(shè)計(jì)
2．4 Mecanum輪機(jī)器人的懸架設(shè)計(jì)
2．4．1 四主動(dòng)輪式全方位移動(dòng)機(jī)器人
2．4．2 四主動(dòng)四被動(dòng)輪式全方位移動(dòng)機(jī)器人
2．5 Mecanum輪機(jī)器人的可靠性分析
2．5．1 懸架豎直放置的五自由度AGV智能運(yùn)輸車的垂向振動(dòng)力學(xué)模型
2．5．2 懸架豎直放置的五自由度AGV智能運(yùn)輸車的垂向振動(dòng)數(shù)學(xué)模型
第三章 Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)
3．1 四輪Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
3．1．1 單個(gè)Mecanum輪運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
3．1．2 四輪Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
3．2 Lagrange動(dòng)力學(xué)建模簡(jiǎn)介
3．3 四輪Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析
3．4 任意布置四輪Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人分析
3．5 八輪Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人分析
3．5．1 四主動(dòng)四被動(dòng)Mecam姍輪全方位移動(dòng)機(jī)器人分析
3．5．2 八主動(dòng)Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人分析
第四章 Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人的控制
4．1 Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人的精密運(yùn)動(dòng)控制
4．1．1 基于PID控制的機(jī)器人位置控制
4．1．2 基于模糊控制的電機(jī)速度控制
4．1．3 Mecanum輪系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制精度分析與設(shè)計(jì)
4．2 基于CAN總線的全方位移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)
4．2．1 CAN總線簡(jiǎn)介
4．2．2 基于CAN的多電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
4．2．3 WilldowsXP下控制軟件設(shè)計(jì)
4．2．4 DOS下控制軟件設(shè)計(jì)
4．3 基于PMAC的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
4．3．1 WindowsXP下的控制軟件設(shè)計(jì)
4．3．2 DOS下的控制軟件設(shè)計(jì)
第五章 Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人的路徑跟蹤
5．1 全方位移動(dòng)機(jī)器人的路徑跟蹤問(wèn)題
5．2 全方位移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤的運(yùn)動(dòng)模型
5．2．1 以跟蹤曲線為基準(zhǔn)的誤差調(diào)整的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
5．2．2 以機(jī)器人為基準(zhǔn)的誤差調(diào)整的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
5．3 全方位移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤的通過(guò)性條件
5．3．1 全方位移動(dòng)機(jī)器人循跡過(guò)程中轉(zhuǎn)彎曲率半徑的計(jì)算
5．3．2 最小轉(zhuǎn)彎半徑
5．3．3 機(jī)器人幾何約束
5．3．4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)約束
5．3．5 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束
5．3．6 速度與加速度的綜合關(guān)系
5．3．7 循跡曲線的參數(shù)約束
5．4 全方位移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤的穩(wěn)定性問(wèn)題
5．4．1 穩(wěn)定性判定條件
5．4．2 加入PD算法的穩(wěn)定性條件
5．5 實(shí)際應(yīng)用中的路徑跟蹤的問(wèn)題
5．5．1 反向循跡
5．5．2 循跡過(guò)程中的自糾正
第六章 Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人雙傳感器視覺(jué)循跡
6．1 移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)導(dǎo)引原理
6．2 全方位移動(dòng)機(jī)器人雙相機(jī)循跡的運(yùn)動(dòng)模型
6．2．1 以跟蹤曲線為基準(zhǔn)的誤差調(diào)整的模型修改
6．2．2 以機(jī)器人為基準(zhǔn)的誤差調(diào)整的模型修改
6．3 全方位移動(dòng)機(jī)器人雙相機(jī)循跡系統(tǒng)的誤差修正算法
6．3．1 通過(guò)偏距修正控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法
6．3．2 利用偏距和偏角控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法
6．4 全方位移動(dòng)機(jī)器人循跡誤差補(bǔ)償?shù)目刂扑惴?br />6．4．1 PID控制算法介紹
6．4．2 使用PD算法的機(jī)器人循跡控制算法
6．4．3 自適應(yīng)PID算法
6．5 全方位移動(dòng)機(jī)器人雙傳感器視覺(jué)循跡的應(yīng)用
6．5．1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹
6．5．2 機(jī)器人循跡實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
第七章 Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃與定位
7．1 全方位移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的算法設(shè)計(jì)
7．2 全方位移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的曲線擬合
7．2．1 圓弧擬合
7．2．2 貝塞爾曲線擬合
7．2．3 Clothoid曲線擬合
7．2．4 三種曲線的比較
7．3 路徑規(guī)劃中岔路轉(zhuǎn)彎方法設(shè)計(jì)
7．4 路徑規(guī)劃中的標(biāo)記識(shí)別
7．5 全方位移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的應(yīng)用
7．5．1 三種曲線擬合的仿真效果
7．5．2 路徑規(guī)劃仿真
第八章 Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)同控制技術(shù)
8．1 多機(jī)器人編隊(duì)協(xié)同控制
8．1 Il雙車直線隊(duì)形
8．1．2 三車正三角隊(duì)形
8．1．3 N車正N邊形隊(duì)形
8．1．4 任意隊(duì)形
8．2 多車協(xié)調(diào)控制中運(yùn)動(dòng)協(xié)同傳感器的設(shè)計(jì)
8．2．1 三維位移傳感器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
8．2．2 基于激光測(cè)距儀的偏差測(cè)量傳感系統(tǒng)
8．3 雙車聯(lián)動(dòng)控制的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
8．3．1 基于三維位移傳感器的雙車聯(lián)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
8．3．2 基于激光測(cè)距儀的雙車聯(lián)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)
第九章 Mecanum輪全方位移動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用
9．1 全方位移動(dòng)AGV搬運(yùn)車技術(shù)
9．1．1 全方位移動(dòng)搬運(yùn)車技術(shù)的應(yīng)用
9．1．2 全方位移動(dòng)搬運(yùn)車的機(jī)械與電氣設(shè)計(jì)
9．1．3 全方位移動(dòng)AGV系統(tǒng)
9．1．4 全方位移動(dòng)物料搬運(yùn)車系統(tǒng)的構(gòu)造
9．2 全方位移動(dòng)操作機(jī)械臂
9．2．1 移動(dòng)操作機(jī)械臂的發(fā)展
9．2．2 全方位移動(dòng)噴涂及打磨機(jī)器人
9．3 全方位移動(dòng)探傷機(jī)器人系統(tǒng)
9．3．1 全方位移動(dòng)探傷機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
9．3．2 全方位移動(dòng)探傷機(jī)器人雙側(cè)同步控制系統(tǒng)
9．3．3 探傷機(jī)器人雙側(cè)同步控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)
9．3．4 全方位移動(dòng)探傷機(jī)器人運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
主要參考文獻(xiàn)