工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用

出版說明
前言
第1章 機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)1
1.1 引言1
1.2 機(jī)器人的定義與特點(diǎn)1
1.2.1 機(jī)器人的定義2
1.2.2 機(jī)器人的特點(diǎn)3
1.3 機(jī)器人的分類3
1.4 機(jī)器人的基本組成9
1.5 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)10
1.6 機(jī)器人的應(yīng)用13
1.7 機(jī)器人的發(fā)展16
1.8 習(xí)題19
第2章 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)20
2.1 工業(yè)機(jī)器人機(jī)身結(jié)構(gòu)20
2.2 工業(yè)機(jī)器人臂部結(jié)構(gòu)22
2.2.1 機(jī)器人臂部的組成22
2.2.2 機(jī)器人機(jī)身和臂部的配置22
2.2.3 機(jī)器人臂部機(jī)構(gòu)24
2.3 工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)25
2.3.1 機(jī)器人手腕的典型結(jié)構(gòu)26
2.3.2 柔順手腕結(jié)構(gòu)29
2.4 工業(yè)機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)30
2.4.1 工業(yè)機(jī)器人手部的特點(diǎn)30
2.4.2 工業(yè)機(jī)器人手部的分類31
2.4.3 工業(yè)機(jī)器人的夾持式手部32
2.4.4 工業(yè)機(jī)器人的吸附式手部37
2.4.5 仿人手機(jī)器人手部39
2.5 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)40
2.5.1 驅(qū)動(dòng)裝置40
2.5.2 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)41
2.6 習(xí)題45
第3章 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)47
3.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)47
3.1.1 工業(yè)機(jī)器人位姿描述47
3.1.2 齊次變換和運(yùn)算52
3.1.3 工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)及其坐標(biāo)變換58
3.1.4 工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程60
3.1.5 工業(yè)機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程67
3.2 工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)70
3.3 習(xí)題70
第4章 工業(yè)機(jī)器人的控制72
4.1 工業(yè)機(jī)器人的控制基礎(chǔ)72
4.1.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)72
4.1.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能73
4.1.3 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成與結(jié)構(gòu)73
4.2 工業(yè)機(jī)器人的控制分類76
4.2.1 位置控制77
4.2.2 速度控制79
4.2.3 力控制80
4.3 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃82
4.4 工業(yè)機(jī)器人的示教與再現(xiàn)86
4.4.1 示教再現(xiàn)原理86
4.4.2 示教再現(xiàn)操作方法88
4.4.3 離線編程92
4.5 工業(yè)機(jī)器人的編程語言96
4.6 習(xí)題99
第5章 手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人100
5.1 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系100
5.1.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸100
5.1.2 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系101
5.2 認(rèn)識(shí)和使用示教器106
5.3 工業(yè)機(jī)器人安全操作規(guī)程109
5.3.1 在線示教安全操作109
5.3.2 再現(xiàn)和自動(dòng)運(yùn)行安全操作109
5.3.3 安全守則109
5.3.4 現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理110
5.4 手動(dòng)移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人110
5.4.1 機(jī)器人系統(tǒng)的啟動(dòng)和關(guān)閉110
5.4.2 移動(dòng)方式110
5.4.3 典型坐標(biāo)系下的手動(dòng)操作111
5.4.4 六自由度工業(yè)機(jī)器人奇異點(diǎn)113
5.5 工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的標(biāo)定115
5.5.1 工具坐標(biāo)系標(biāo)定方法115
5.5.2 工件（用戶）坐標(biāo)系標(biāo)定方法121
5.6 習(xí)題121
第6章 碼垛機(jī)器人及其技術(shù)應(yīng)用123
6.1 碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn)123
6.2 碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成124
6.3 碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教127
6.4 碼垛機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)134
6.4.1 任務(wù)描述134
6.4.2 任務(wù)實(shí)施135
6.5 碼垛機(jī)器人工作站布局143
6.5.1 周邊設(shè)備143
6.5.2 工位布局146
6.6 習(xí)題147
第7章 焊接機(jī)器人及其技術(shù)應(yīng)用150
7.1 焊接機(jī)器人的分類及特點(diǎn)150
7.2 焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成153
7.2.1 點(diǎn)焊機(jī)器人153
7.2.2 弧焊機(jī)器人157
7.3 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教158
7.3.1 點(diǎn)焊機(jī)器人作業(yè)示教158
7.3.2 弧焊機(jī)器人作業(yè)示教161
7.4 焊接機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)168
7.4.1 任務(wù)描述168
7.4.2 任務(wù)實(shí)施168
7.5 焊接機(jī)器人工作站布局174
7.5.1 周邊設(shè)備174
7.5.2 工位布局181
7.6 習(xí)題185
第8章 裝配機(jī)器人及其技術(shù)應(yīng)用187
8.1 裝配機(jī)器人的分類及特點(diǎn)187
8.2 裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成190
8.3 裝配機(jī)器人的作業(yè)示教194
8.4 裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)197
8.4.1 任務(wù)描述197
8.4.2 任務(wù)實(shí)施198
8.5 裝配機(jī)器人工作站布局204
8.5.1 周邊設(shè)備205
8.5.2 工位布局205
8.6 習(xí)題206
參考文獻(xiàn)208