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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《未知環(huán)境下智能機(jī)器人自主導(dǎo)航定位方法與應(yīng)用》以智能機(jī)器人自主導(dǎo)航定位技術(shù)的理論和方法作為研究?jī)?nèi)容展開(kāi)論述?！段粗h(huán)境下智能機(jī)器人自主導(dǎo)航定位方法與應(yīng)用》共分九章，主要包括六方面內(nèi)容：智能機(jī)器人與SLAM問(wèn)題描述、環(huán)境特征提取、EKF—SLAM改進(jìn)方法、FastSLAM改進(jìn)方法、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)改進(jìn)方法及智能機(jī)器人研究展望。全書(shū)以移動(dòng)機(jī)器人為主線(xiàn)，系統(tǒng)地展現(xiàn)了SLAM技術(shù)內(nèi)涵、環(huán)境特征表示、環(huán)境特征提取、EKF—SLAM、FastSLAM、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)等機(jī)器人導(dǎo)航定位研究的基礎(chǔ)理論，并依據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)庫(kù)和仿真實(shí)驗(yàn)，給出了相應(yīng)各改進(jìn)算法的驗(yàn)證結(jié)論。之后，作為SLAM技術(shù)研究的延伸和擴(kuò)展，《未知環(huán)境下智能機(jī)器人自主導(dǎo)航定位方法與應(yīng)用》闡述了自主水下航行器特定環(huán)境下、特有傳感器、特殊的海試數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上的SLAM關(guān)鍵技術(shù)的各項(xiàng)研究成果。全書(shū)學(xué)術(shù)思想較新穎、研究?jī)?nèi)容較經(jīng)濟(jì)改革翔實(shí)，理論實(shí)際結(jié)合較緊密，可讀性較強(qiáng)。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《未知環(huán)境下智能機(jī)器人自主導(dǎo)航定位方法與應(yīng)用》作者簡(jiǎn)介

圖書(shū)目錄

第1章智能機(jī)器人與SLAM問(wèn)題描述 1.1智能機(jī)器人的分類(lèi) 1.2智能機(jī)器人導(dǎo)航與定位 1.3SLAM技術(shù)概述 1.4SLAM技術(shù)在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀參考文獻(xiàn) 第2章移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境特征提取方法 2.1移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)模型研究平臺(tái)的建立 2.2環(huán)境特征表示法 2.3移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境特征提取的原理 2.4基于角度一距離復(fù)合聚類(lèi)的環(huán)境特征提取方法 2.5實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析參考文獻(xiàn) 第3章移動(dòng)機(jī)器人擴(kuò)展卡爾曼濾波同步定位與地圖構(gòu)建 3.1擴(kuò)展卡爾曼濾波理論 3.2基于擴(kuò)展卡爾曼的濾波同步定位與地圖構(gòu)建 3.3實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析參考文獻(xiàn) 第4章移動(dòng)機(jī)器人群智能優(yōu)化的同步定位與地圖構(gòu)建 4.1粒子濾波理論及其算法實(shí)現(xiàn) 4.2基于粒子濾波的同步定位與地圖構(gòu)建 4.3基于粒子群改進(jìn)的同步定位與地圖構(gòu)建參考文獻(xiàn) 第5章移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) 5.1移動(dòng)機(jī)器人SLAM數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問(wèn)題描述 5.2移動(dòng)機(jī)器人SLAM數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的概念和原理 5.3單一兼容數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) 5.4聯(lián)合兼容數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) 5.5基于群智能優(yōu)化的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) 5.6實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析參考文獻(xiàn) 第6章水下航行器特征提取與數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) 6.1水下航行器基礎(chǔ)模型系統(tǒng) 6.2環(huán)境感知聲吶數(shù)據(jù)處理 6.3基于模糊自適應(yīng)Hough變換的特征提取方法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 6.4灰色預(yù)測(cè)ICNN—JCBB快速切換數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法參考文獻(xiàn) 第7章水下航行器組合自適應(yīng)EKF—SLAM方法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) 7.1水下航行器EKF—SLAM方法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 7.2Sage—Husa自適應(yīng)EKF—SLAM方法 7.3強(qiáng)跟蹤EKF—SLAM方法 7.4組合自適應(yīng)EKF—SLAM方法參考文獻(xiàn) 第8章水下航行器改進(jìn)FastSLAM方法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) 8.1水下航行器FastSLAM方法研究 8.2線(xiàn)性?xún)?yōu)化重采樣FastSLAM方法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 8.3模擬退火方差縮減FastSLAM方法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 參考文獻(xiàn) 第9章智能機(jī)器人研究發(fā)展方向 9.1智能移動(dòng)機(jī)器人研究發(fā)展方向 9.2自主水下航行器研究發(fā)展方向參考文獻(xiàn)