自適應(yīng)控制與預(yù)測控制

第1章 緒論
1．1 自適應(yīng)控制
1．1．1 自適應(yīng)控制及其特征
1．1．2 自適應(yīng)控制系統(tǒng)的原理性結(jié)構(gòu)
1．1．3 自適應(yīng)控制系統(tǒng)的分類
1．1．4 自適應(yīng)控制的發(fā)展
1．2 預(yù)測控制
1．2．1 預(yù)測控制的產(chǎn)生與發(fā)展
1．2．2 預(yù)測控制的特點(diǎn)
1．2．3 預(yù)測控制的分類
1．2．4 預(yù)測控制的應(yīng)用
1．3 不同類型的控制方法
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第2章 系統(tǒng)辨識(shí)
2．1 系統(tǒng)辨識(shí)的概念
2．1．1 關(guān)于系統(tǒng)辨識(shí)
2．1．2 系統(tǒng)辨識(shí)的一般步驟
2．1．3 控制中系統(tǒng)辨識(shí)的特點(diǎn)
2．2 白噪聲序列與控制模型
2．2．1 白噪聲序列
2．2．2 控制模型
2．3 最小二乘參數(shù)估計(jì)法
2．3．1 批處理最小二乘法
2．3．2 遞推最小二乘算法
2．3．3 具有遺忘因子的遞推最小二乘法
2．3．4 遞推增廣最小二乘法
2．4 參數(shù)估計(jì)的梯度算法
2．4．1 確定性系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)的梯度算法
2．4．2 隨機(jī)逼近遞推算法
2．5 模型結(jié)構(gòu)的確定
2．6 閉環(huán)系統(tǒng)辨識(shí)
2．6．1 問題的提出
2．6．2 什么是閉環(huán)系統(tǒng)可辨識(shí)
2．6．3 閉環(huán)狀態(tài)下的辨識(shí)方法和可辨識(shí)條件
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第3章 模型參考自適應(yīng)控制
3．1 簡單自適應(yīng)控制系統(tǒng)
3．1．1 直接自適應(yīng)控制
3．1．2 間接自適應(yīng)控制
3．2 用梯度法設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制系統(tǒng)
3．2．1 MIT控制規(guī)律
3．2．2 MIT的規(guī)范化算法
3．3 李雅普諾夫穩(wěn)定性與正實(shí)函數(shù)
3．3．1 李雅普諾夫穩(wěn)定性理論概要
3．3．2 正實(shí)函數(shù)
3．4 用穩(wěn)定性方法設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制系統(tǒng)
3．4．1 具有可調(diào)增益的模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)
3．4．2 狀態(tài)變量可測時(shí)的模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)
3．5 利用輸入輸出的模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)
3．5．1 被控對(duì)象相對(duì)階為1的情況
3．5．2 被控對(duì)象相對(duì)階為2的情況
3．6 離散時(shí)間模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)
3．6．1 簡單離散時(shí)間自適應(yīng)控制系統(tǒng)
3．6．2 離散時(shí)間自適應(yīng)控制系統(tǒng)的一般系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
3．6．3 基于誤差模型的離散時(shí)間模型參考自適應(yīng)控制
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第4章 確定性自校正控制
4．1 自校正控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)概要
4．1．1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù)
4．1．2 自校正控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理
4．1．3 自校正控制系統(tǒng)的兩種方法
4．2 極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)與間接自校正控制
4．2．1 極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)
4．2．2 間接自校正控制
4．3 基于PID結(jié)構(gòu)的間接自校正控制
4．3．1 PID控制器的表達(dá)形式
4．3．2 基于PID結(jié)構(gòu)的間接自校正控制
4．4 具有前饋補(bǔ)償?shù)牧銟O點(diǎn)配置自校正控制
4．4．1 過程參數(shù)已知時(shí)的前饋補(bǔ)償零極點(diǎn)配置
4．4．2 間接自校正控制算法
4．5 直接自校正控制
4．5．1 最小相位系統(tǒng)的情況
4．5．2 非最小相位系統(tǒng)的情況
4．5．3 直接和間接自校正混合算法
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第5章 隨機(jī)性自校正控制
5．1 最小方差自校正控制
5．1．1 預(yù)測模型輸出與最優(yōu)輸出估計(jì)
5．1．2 最小方差控制
5．1．3 最小方差自校正控制算法
5．2 廣義最小方差自校正控制
5．2．1 廣義最小方差控制
5．2．2 閉環(huán)系統(tǒng)性能討論
5．2．3 廣義最小方差自校正控制直接算法
5．3 多變量自校正控制
5．3．1 輸出預(yù)測
5．3．2 控制律與閉環(huán)特性
5．3．3 控制算法
5．4 模型參考自適應(yīng)控制與自校正控制的關(guān)系
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第6章 基于非參數(shù)模型的預(yù)測控制
6．1 內(nèi)?？刂?br />6．1．1 內(nèi)?？刂频幕窘Y(jié)構(gòu)與控制特性
6．1．2 內(nèi)?？刂破髟O(shè)計(jì)
6．1．3 其他環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)
6．2 基于脈沖響應(yīng)的模型算法控制
6．2．1 概述
6．2．2 模型輸出預(yù)測
6．2．3 最優(yōu)控制律
6．2．4 閉環(huán)特性分析
6．2．5 幾個(gè)參數(shù)的討論
6．3 基于階躍響應(yīng)的動(dòng)態(tài)矩陣控制
6．3．1 預(yù)測與優(yōu)化
6．3．2 閉環(huán)系統(tǒng)特性分析
6．3．3 例題
6．4 穩(wěn)定性
6．4．1 控制器
6．4．2 反饋濾波器
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第7章 廣義預(yù)測控制
7．1 廣義預(yù)測控制基本方法
7．1．1 控制模型與最優(yōu)多步預(yù)測
7．1．2 Diophantine方程的遞推求解
7．1．3 控制律及間接控制算法
7．1．4 系統(tǒng)分析
7．1．5 控制舉例與仿真研究
7．2 一般廣義預(yù)測控制
7．2．1 基本型的擴(kuò)展
7．2．2 具有誤差修正的廣義預(yù)測控制
7．2．3 引入濾波器的廣義預(yù)測控制
7．3 單值廣義預(yù)測控制
7．3．1 預(yù)測長度和控制長度
7．3．2 控制律
7．3．3 輸出表達(dá)式與穩(wěn)態(tài)誤差
7．4 廣義預(yù)測控制的直接算法
7．4．1 預(yù)測與最優(yōu)控制
7．4．2 直接控制算法
7．5 廣義預(yù)測控制的穩(wěn)定性與魯棒性
7．5．1 穩(wěn)定性
7．5．2 魯棒性
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第8章 預(yù)測控制形式的多樣性
8．1 基于狀態(tài)空間的預(yù)測控制
8．1．1 模型預(yù)測
8．1．2 優(yōu)化控制
8．1．3 反饋校正
8．1．4 狀態(tài)觀測器
8．2 基于極點(diǎn)配置的廣義預(yù)測控制
8．2．1 廣義輸出預(yù)測誤差
8．2．2 最優(yōu)控制律
8．2．3 極點(diǎn)配置
8．2．4 控制算法
8．3 具有PID結(jié)構(gòu)的廣義預(yù)測控制
8．3．1 控制規(guī)律
8．3．2 PID控制器參數(shù)
8．3．3 控制算法
8．4 預(yù)測控制定性綜合理論簡介
8．4．1 預(yù)測控制的優(yōu)化時(shí)域
8．4．2 從有限時(shí)域到無限時(shí)域的拓展
8．4．3 相鄰周期之間性能函數(shù)的比較
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第9章 其他
9．1 具有約束的預(yù)測控制
9．1．1 問題的提出
9．1．2 已用過的約束措施回顧
9．1．3 對(duì)控制與輸出的約束
9．1．4 約束優(yōu)化方法
9．2 預(yù)測控制的應(yīng)用
9．2．1 應(yīng)用概述
9．2．2 設(shè)計(jì)要點(diǎn)
9．2．3 應(yīng)用舉例
本章小結(jié)
附錄A 部分例題仿真程序
附錄B 專業(yè)術(shù)語中英文對(duì)照/Technical Terms in English and Chinese
參考文獻(xiàn)