用MATLAB玩轉(zhuǎn)機器人

第1篇 MATLAB與機器人第1章　認(rèn)識MATLAB 31.1 走進MATLAB世界 31.2 熟悉MATLAB編程 111.2.1 語言基礎(chǔ) 111.2.2 程序設(shè)計基礎(chǔ) 131.2.3 繪圖基礎(chǔ) 211.3 掌握MATLAB矩陣 301.3.1 創(chuàng)建矩陣 311.3.2 合并矩陣 331.3.3 查詢矩陣信息 35第2章　了解機器人 372.1 走進機器人世界 372.2 熟悉機器人組成 382.2.1 機械部分 382.2.2 控制和傳感部分 41第3章　MATLAB 用起來 433.1 如何設(shè)計機器人 433.2 用好Simulink 443.2.1 Simulink入門 443.2.2 Simulink操作 463.2.3 子系統(tǒng)及自制模塊 57第2篇 用MATLAB玩轉(zhuǎn)單關(guān)節(jié)機器人第4章　機器人的結(jié)構(gòu)與運動 654.1 機器人的結(jié)構(gòu) 654.2 機器人的參數(shù) 694.3 機器人的運動過程 70第5章　機器人的數(shù)學(xué)建模 735.1 機器人運動軌跡的設(shè)計 735.1.1 規(guī)劃運動軌跡 735.1.2 設(shè)計運動軌跡 795.2 機器人的機械結(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)建模 885.2.1 機器人運動學(xué)基礎(chǔ) 885.2.2 機器人的坐標(biāo)變換 905.2.3 利用拉格朗日法導(dǎo)出機械結(jié)構(gòu)模型 935.3 機器人的電氣結(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)建模 975.4 機器人的控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模 985.4.1 如何控制機器人 985.4.2 PID控制 1005.4.3 建立機器人控制系統(tǒng)的模型 102第6章　用MATLAB玩轉(zhuǎn)單關(guān)節(jié)機器人 1046.1 工作描述 1046.2 運動軌跡函數(shù)的形成 1066.3 機器人的機械仿真模型 1096.4 機器人的電氣仿真模型 1116.5 PID 控制器的仿真模型 1146.6 機器人的仿真運行結(jié)果 115第3篇 用MATLAB玩轉(zhuǎn)雙足機器人第7章　正運動學(xué)控制機器人 1217.1 機器人的機械模型 1217.2 機器人的正運動學(xué) 1237.3 機器人的正運動學(xué)控制 128第8章　逆運動學(xué)控制機器人 1318.1 機器人的運動軌跡規(guī)劃 1318.2 機器人的逆運動學(xué)基礎(chǔ) 1348.3 本章問題的答案 137參考文獻(xiàn) 141