高等機(jī)構(gòu)學(xué)

第1章 緒論
1．1 引言
1．2 機(jī)構(gòu)學(xué)發(fā)展歷史
1．2．1 國外古代機(jī)構(gòu)學(xué)成就
1．2．2 中國古代機(jī)構(gòu)學(xué)成就
1．2．3 近代機(jī)構(gòu)學(xué)
1．2．4 現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)
1．3 我國機(jī)構(gòu)學(xué)發(fā)展現(xiàn)狀
1．4 高等機(jī)構(gòu)學(xué)研究內(nèi)容
參考文獻(xiàn)
第2章 機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)
2．1 機(jī)構(gòu)學(xué)基本概念
2．1．1 機(jī)器、機(jī)械、機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)鏈
2．1．2 機(jī)構(gòu)的類型
2．1．3 運(yùn)動(dòng)鏈的類型
2．1．4 運(yùn)動(dòng)副及其類型
2．2 空間機(jī)構(gòu)的自由度
2．3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡介
2．3．1 概述
2．3．2 發(fā)展歷程
2．3．3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主要類型
2．3．4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用
2．3．5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 機(jī)構(gòu)分析的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
3．1 矩陣變換
3．2 張量簡介
3．3 微分幾何簡介
參考文獻(xiàn)
第4章 機(jī)構(gòu)學(xué)分析的基本理論
4．1 機(jī)構(gòu)的旋量分析
4．1．1 基本旋量理論
4．1．2 矩陣運(yùn)算
4．1．3 指數(shù)變換
4．1．4 旋量運(yùn)動(dòng)
4．1．5 旋量系的線性相關(guān)性
4．1．6 反旋量和被約束的運(yùn)動(dòng)
4．1．7 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的旋量分析
4．1．8 機(jī)構(gòu)的旋量綜合
4．2 機(jī)構(gòu)的拓?fù)浞治?br />4．2．1 拓?fù)浜蛨D論簡介
4．2．2 圖論基本概念
4．2．3 圖的矩陣表示方法
4．2．4 機(jī)構(gòu)的拓?fù)鋱D
4．2．5 機(jī)構(gòu)同構(gòu)判定
4．2．6 拓?fù)鋭偠染仃?br />4．2．7 串聯(lián)機(jī)床與并聯(lián)機(jī)床的剛度比較
4．3 機(jī)構(gòu)分析的微分幾何方法
4．3．1 群論
4．3．2 李群
4．3．3 李代數(shù)
4．3．4 李群與剛體運(yùn)動(dòng)
4．3．5 位移子群與位移子流形
4．3．6 基于微分幾何的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合
4．3．7 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
5．1 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析基本概念
5．1．1 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析過程
5．1．2 運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
5．2 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)
5．2．1 平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析
5．2．2 3自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
5．3 空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
5．3．1 D-H坐標(biāo)系統(tǒng)
5．3．2 空間串聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
5．3．3 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
參考文獻(xiàn)
第6章 機(jī)構(gòu)奇異性分析
第7章 機(jī)構(gòu)的靜力學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析
第8章 新型機(jī)構(gòu)