高等機構(gòu)學

第1章 緒論
1．1 引言
1．2 機構(gòu)學發(fā)展歷史
1．2．1 國外古代機構(gòu)學成就
1．2．2 中國古代機構(gòu)學成就
1．2．3 近代機構(gòu)學
1．2．4 現(xiàn)代機構(gòu)學
1．3 我國機構(gòu)學發(fā)展現(xiàn)狀
1．4 高等機構(gòu)學研究內(nèi)容
參考文獻
第2章 機構(gòu)學基礎(chǔ)
2．1 機構(gòu)學基本概念
2．1．1 機器、機械、機構(gòu)和運動鏈
2．1．2 機構(gòu)的類型
2．1．3 運動鏈的類型
2．1．4 運動副及其類型
2．2 空間機構(gòu)的自由度
2．3 并聯(lián)機構(gòu)簡介
2．3．1 概述
2．3．2 發(fā)展歷程
2．3．3 并聯(lián)機構(gòu)的主要類型
2．3．4 并聯(lián)機構(gòu)的應(yīng)用
2．3．5 小結(jié)
參考文獻
第3章 機構(gòu)分析的數(shù)學基礎(chǔ)
3．1 矩陣變換
3．2 張量簡介
3．3 微分幾何簡介
參考文獻
第4章 機構(gòu)學分析的基本理論
4．1 機構(gòu)的旋量分析
4．1．1 基本旋量理論
4．1．2 矩陣運算
4．1．3 指數(shù)變換
4．1．4 旋量運動
4．1．5 旋量系的線性相關(guān)性
4．1．6 反旋量和被約束的運動
4．1．7 機構(gòu)運動的旋量分析
4．1．8 機構(gòu)的旋量綜合
4．2 機構(gòu)的拓撲分析
4．2．1 拓撲和圖論簡介
4．2．2 圖論基本概念
4．2．3 圖的矩陣表示方法
4．2．4 機構(gòu)的拓撲圖
4．2．5 機構(gòu)同構(gòu)判定
4．2．6 拓撲剛度矩陣
4．2．7 串聯(lián)機床與并聯(lián)機床的剛度比較
4．3 機構(gòu)分析的微分幾何方法
4．3．1 群論
4．3．2 李群
4．3．3 李代數(shù)
4．3．4 李群與剛體運動
4．3．5 位移子群與位移子流形
4．3．6 基于微分幾何的并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型綜合
4．3．7 小結(jié)
參考文獻
第5章 機構(gòu)運動學分析
5．1 運動學分析基本概念
5．1．1 運動學分析過程
5．1．2 運動學求解
5．2 平面機構(gòu)運動學
5．2．1 平面四桿機構(gòu)運動分析
5．2．2 3自由度平面并聯(lián)機構(gòu)運動學分析
5．3 空間機構(gòu)運動學分析
5．3．1 D-H坐標系統(tǒng)
5．3．2 空間串聯(lián)機構(gòu)的運動學分析
5．3．3 空間并聯(lián)機構(gòu)的運動學分析
參考文獻
第6章 機構(gòu)奇異性分析
第7章 機構(gòu)的靜力學與動力學分析
第8章 新型機構(gòu)