垂直起降無人機(jī)的運(yùn)動協(xié)調(diào)：姿態(tài)同步與編隊(duì)控制

第1章 引言
1.1 協(xié)調(diào)方法綜述
1.2 剛體系統(tǒng)的姿態(tài)同步
1.3 垂直起降無人機(jī)的編隊(duì)控制
1.4 通信時延處理
1.5 本書概要
第2章 背景和預(yù)備知識
2.1 預(yù)備知識
2.1.1 符號和定義
2.1.2 有用的引理
2.1.3 有界函數(shù)
2.1.4 信息流建模
2.2 姿態(tài)表示和運(yùn)動學(xué)
2.2.1 姿態(tài)表示
2.2.2 姿態(tài)運(yùn)動學(xué)
2.3 垂直起降無人機(jī)的動力學(xué)模型
2.3.1 四旋翼飛行器舉例
2.3.2 涵道風(fēng)扇飛行器舉例
2.3.3 垂直起降無人機(jī)的標(biāo)稱模型
第3章 剛體姿態(tài)同步
3.1 姿態(tài)同步問題
3.2 預(yù)備知識
3.2.1 相對姿態(tài)誤差
3.2.2 姿態(tài)跟蹤誤差
3.3 狀態(tài)反饋?zhàn)藨B(tài)同步
3.4 免速度測量的姿態(tài)同步——方法一
3.4.1 無主和主從式姿態(tài)同步
3.4.2 最終速度為零的無主姿態(tài)同步
3.4.3 協(xié)同姿態(tài)跟蹤
3.5 免速度測量的姿態(tài)同步——方法二
3.5.1 無主和主從式姿態(tài)同步
3.5.2 協(xié)同姿態(tài)跟蹤
3.6 仿真結(jié)果
3.7 討論與結(jié)束語
第4章 帶通信時延的剛體姿態(tài)同步
4.1 狀態(tài)反饋?zhàn)藨B(tài)同步
4.1.1 無主和主從式姿態(tài)同步
4.1.2 協(xié)同姿態(tài)跟蹤
4.2 無角速度測量的姿態(tài)同步
4.2.1 無向網(wǎng)絡(luò)和時變通信時延的情況
4.2.2 有向網(wǎng)絡(luò)和恒定通信時延的情況
4.3 仿真結(jié)果
4.4 討論和結(jié)束語
第5章 垂直起降無人機(jī)的位置跟蹤
5.1 位置控制設(shè)計方法
5.1.1 推力和目標(biāo)姿態(tài)提取
5.1.2 控制設(shè)計過程
5.2 垂直起降無人機(jī)的位置跟蹤控制
5.2.1 全狀態(tài)信息情況下的設(shè)計
5.2.2 無線速度測量的設(shè)計
5.3 仿真結(jié)果
5.4 結(jié)束語
第6章 垂直起降無人機(jī)的編隊(duì)控制
6.1 全狀態(tài)信息下的編隊(duì)控制
6.2 無線速度測量的編隊(duì)控制
6.3 用簡化信息流重新設(shè)計
6.4 仿真結(jié)果
6.5 結(jié)束語
第7章 帶通信時延的編隊(duì)控制
7.1 全狀態(tài)信息情況下的編隊(duì)控制
7.1.1 時滯相關(guān)的編隊(duì)控制方案
7.1.2 時滯無關(guān)的編隊(duì)控制方案
7.2 無線速度測量的編隊(duì)控制
7.2.1 時滯相關(guān)的編隊(duì)控制方案
7.2.2 時滯無關(guān)的編隊(duì)控制方案
7.3 仿真結(jié)果
7.4 結(jié)束語
第8章 結(jié)束語
8.1 剛體姿態(tài)同步
8.2 多垂直起降無人機(jī)的編隊(duì)控制
8.3 未解決的問題
附錄
A.1 引理2.9 的證明
A.2 引理3.1 的證明
A.3 引理3.2 的證明
A.4 定理3.3 的證明
A.5 定理3.5 的證明
A.6 定理3.6 的證明
A.7 引理4.1 的證明
A.8 定理4.2 的證明
A.9 定理4.6 的證明
A.10 引理7.1 的證明
參考文獻(xiàn)