并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性

前言
1緒論
1.1引言
1.2相關(guān)技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.2.1并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究的概述
1.2.2多體動(dòng)力學(xué)在并聯(lián)機(jī)構(gòu)上的應(yīng)用
1.3并聯(lián)機(jī)構(gòu)多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)研究的目的和意義
23—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
2.1引言
2.23—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
2.2.13—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡介
2.2.23—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算
2.33—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置分析與仿真
2.3.13—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置反解與仿真
2.3.23—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解與仿真
2.43—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
2.4.13—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣
2.4.23—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析及仿真
2.53—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性及平穩(wěn)性研究
2.6本章小結(jié)
3并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模
3.1引言
3.2柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程建模方法
3.33—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程
3.4本章小結(jié)
43—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真
4.1引言
4.23—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真
4.3仿真結(jié)果分析
4.4本章小結(jié)
5并聯(lián)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)建模及仿真分析
5.1引言
5.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)模型的建立
5.3并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
5.4并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間分析
5.4.1桿長的約束分析
5.4.2虎克鉸擺角約束分析
5.4.3工作空間的虛擬樣機(jī)求解方法
5.5并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體動(dòng)力學(xué)仿真
5.5.1并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體仿真模型的建立
5.5.2仿真結(jié)果與分析
5.5.3柔性桿件的有限元分析
5.6本章小結(jié)
6并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)特性仿真及試驗(yàn)研究
6.1引言
6.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)振動(dòng)特性的仿真
6.2.1ADAMS/Vibration模塊
6.2.2振動(dòng)系統(tǒng)模型的建立
6.2.3仿真及其結(jié)果分析
6.3并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)特性的試驗(yàn)研究
6.3.1試驗(yàn)?zāi)B(tài)分析原理
6.3.2機(jī)構(gòu)試驗(yàn)?zāi)B(tài)分析
6.4本章小結(jié)
7并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體系統(tǒng)的誤差分析和仿真
7.1引言
7.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差分析方法
7.3并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差模型的建立方法
7.3.1矩陣法建立誤差模型
7.3.2誤差獨(dú)立作用原理建立誤差模型
7.43—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)基于蒙特卡羅法的誤差模擬
7.4.1驅(qū)動(dòng)桿桿長誤差的隨機(jī)抽樣
7.4.2鉸鏈間隙誤差的隨機(jī)抽樣
7.4.3基于用矩陣法建立的誤差模型的蒙特卡羅模擬
7.5本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄